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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

摘要：本发明提出一种高精度地图的红绿灯构建方法，通过进行光感识别来确定红绿灯类别，利用RGB颜色空间和HSV颜色空间对颜色进行双重判断，识别的准确度更高。针对传统圆形红绿灯，采取了圆心定点绘制图案的方案，可以对红绿灯的模型构建更为精准。对于箭头型红绿灯，采用轮廓点绘制方案，更精准的解决新型红绿灯模型的构建问题。对于含倒计时红绿灯，利用获取倒计时数据的方式同步给车辆，这样确保了数据的准确定性，直接避免的数据错误现象的发生。本发明针对三类红绿灯进行方案设计，使得构建出的高精度地图涵盖更为全面的红绿灯信息。

主权项：1.一种高精度地图的红绿灯构建方法，其特征在于，包括步骤：S1：标定红绿灯位置：对采集数据路段的空中元素进行标定识别，确定空中元素的位置，将红绿灯类型进行标记；S2：进行光感识别确定红绿灯类别S21：选择在设定光照条件下进行n次路段数据采集，确保采集数据中包含红灯信息和绿灯信息；S22：通过光感识别，获得当前亮灯时的形状，根据形状判断红绿灯类别；S3：根据红绿灯的不同类别进行分别处理S31：圆形红绿灯：S311：确定圆心和半径:将获取的图像进行点云标注，将标注点分类为边缘点和内部点，若内部某点到所有边缘点的距离一致时，确定此内部点为圆心，一致的距离为圆形半径,当红绿灯圆心距离小于半径时，确定当前情况为此红绿灯只有一个红绿灯的显示灯，通过变换颜色进行红绿灯的变化;S312：确定红绿灯的水平位置:连接两圆心构建一条直线，即为当前红绿灯的水平位置;S313:确定黄灯位置:在红绿灯圆心连线的中点确定为黄灯的圆心位置，判断此位置距红绿灯圆心的距离是否大于直径长度，满足此条件即构建黄灯信息，否则不构建;S32：箭头形红绿灯S321：角点标注:对获取到的图像的边缘点进行点的标注，对于图像拐点顶点的图像点进行L标注，其余点选择一段距离标注一点，一次完成图像标注;S322：图像绘制:对标注完的相邻点之间进行连接，使用直线进行图像绘制；S4：对含倒计时红绿灯，获取倒计时数据；S5:信息整合，构建完整的红绿灯模型将S1到S4获取到的信息进行整合，将红绿灯的位置、类型标记、类别及倒计时数据一起构建成为一个完整的数据集。

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