龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：武汉轩辕智驾科技有限公司
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种车载多毫米波雷达外参标定方法、系统及存储介质：分别采集主毫米波雷达和从毫米波雷达与任一角反射器的第一雷达点云数据和第二雷达点云数据，根据第一雷达点云数据和第二雷达点云数据获取任一角反射器对应的第一坐标数据对，任意提取两个第一坐标数据对，组成第二坐标数据对，基于第二坐标数据对确定主毫米波雷达和从毫米波雷达间的平移向量和坐标夹角，剔除异常外参获取参考外参，基于参考外参确定主毫米波雷达和从毫米波雷达间的第二外参，将第二外参作为外参标定结果。本发明技术方案在减少计算量的同时，能够提高标定结果的准确性和鲁棒性。
主权项：1.一种车载多毫米波雷达外参标定方法，其特征在于，在车辆的第一预设位置安装主毫米波雷达，并在第二预设位置安装从毫米波雷达，在所述主毫米波雷达和所述从毫米波雷达的共同感知区域中设置N1个角反射器，所述方法包括如下步骤：步骤1、采集所述主毫米波雷达与第n个角反射器的第一雷达点云数据，基于所述第一雷达点云数据确定所述第n个角反射器在所述主毫米波雷达坐标系中的第一坐标，同时采集所述从毫米波雷达与所述第n个角反射器的第二雷达点云数据，基于所述第二雷达点云数据确定所述第n个角反射器在所述从毫米波雷达坐标系中的第二坐标，将所述第一坐标和所述第二坐标组合生成第一坐标数据对，其中，n为1～N1的正整数；步骤2、重复所述步骤1，遍历完所有角反射器后，获取N1个所述第一坐标数据对；步骤3、任意提取两个所述第一坐标数据对，组成第二坐标数据对，基于所述第二坐标数据对确定所述主毫米波雷达和所述从毫米波雷达间的平移向量和坐标夹角；步骤4、遍历完所有所述第一坐标数据对后，获取个所述平移向量和个所述坐标夹角；步骤5、从第一外参中剔除异常外参，获取N2个参考外参，基于N2个所述参考外参确定所述主毫米波雷达和所述从毫米波雷达间的第二外参，其中，所述第一外参为所述平移向量或所述坐标夹角；步骤6、将所述第二外参作为多毫米波雷达的外参标定结果输出。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉轩辕智驾科技有限公司 一种车载多毫米波雷达外参标定方法、系统及存储介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号