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申请/专利权人：中国矿业大学
摘要：本发明公开了一种EKF的运动目标轨迹预测方法，所述运动目标是指目标车辆的当前观测装甲板，所述方法包括如下步骤：构造目标车辆的状态转移函数和目标车辆的观测函数，并计算出所述状态转移函数的雅可比矩阵和所述观测函数的雅可比矩阵；将目标车辆的非线性系统转化为近似线性系统；将观测的装甲板世界坐标和装甲板偏转角度θ输入到扩展卡尔曼滤波EKF，预测出的装甲板的角速度，从而得到装甲板在下一时刻的位置信息。同时，本发明还解决了装甲板在世界坐标系下的偏转角度跳变问题，以输入正确的观测量。通过调节Q矩阵，实现扩展卡尔曼滤波的曲线快速滤波，最终实现更精确的目标车辆的角速度预测。
主权项：1.一种基于扩展卡尔曼滤波的运动目标轨迹预测方法，其特征在于，所述运动目标是指目标车辆的当前观测装甲板，所述方法包括如下步骤：构造目标车辆的状态转移函数和目标车辆的观测函数，并计算出所述状态转移函数的雅可比矩阵和所述观测函数的雅可比矩阵；将目标车辆的非线性系统转化为近似线性系统；将观测的装甲板世界坐标和装甲板偏转角度θ输入到扩展卡尔曼滤波EKF，预测出的装甲板的角速度，从而得到装甲板在下一时刻的位置信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国矿业大学 一种基于EKF的运动目标轨迹预测方法
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