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申请/专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
摘要：一种在自动驾驶中模仿目标车辆行为的系统，包括捕获自主车辆状况信息和目标车辆状况信息的传感器、选择性改变自主车辆状态的致动器、以及控制模块。控制模块执行目标车辆模仿TVI应用程序。第一TVI控制逻辑估计目标车辆状态和轨迹。自主车辆状况信息和目标车辆状况信息部分限定目标车辆状态和轨迹。第二控制逻辑评估目标车辆安全和性能约束。第三控制逻辑基于目标车辆和自主车辆相对于目标车辆安全和性能约束的状态选择性启动自主车辆的模仿模式。第四控制逻辑对目标车辆进行建模并根据致动器约束优化规划的自主车辆路径。第五控制逻辑生成到致动器的输出，以使自主车辆遵循规划的路径并模仿目标车辆。
主权项：1.一种用于在自主车辆自动驾驶中模仿目标车辆行为的系统，所述系统包括：自主车辆的一个或多个传感器，用于捕获自主车辆状况信息；以及目标车辆的一个或多个传感器，用于捕获目标车辆状况信息；车辆动力学系统的一个或多个致动器，设置在所述自主车辆上并选择性改变所述自主车辆的状态；设置在所述自主车辆中的一个或多个控制模块，所述一个或多个控制模块中的每一个都具有处理器、存储器和一个或多个输入输出IO端口，所述IO端口与所述自主车辆的一个或多个传感器和所述目标车辆的一个或多个传感器进行通信并且与所述一个或多个致动器进行通信；所述存储器存储程序控制逻辑，所述处理器执行所述程序控制逻辑，所述程序控制逻辑包括目标车辆模仿TVI应用程序，所述TVI应用程序包括：第一控制逻辑，用于估计目标车辆状态，并且用于估计目标车辆轨迹，所述自主车辆状况信息和所述目标车辆状况信息部分限定所述目标车辆状态和所述目标车辆轨迹；第二控制逻辑，用于评估目标车辆安全和性能约束；第三控制逻辑，基于所述目标车辆和所述自主车辆相对于所述目标车辆安全和性能约束的状态选择性启动所述自主车辆的模仿模式；第四控制逻辑，在所述模仿模式下采用模型预测控制MPC算法，对所述目标车辆进行建模并根据致动器约束优化规划的自主车辆路径；以及第五控制逻辑，生成到所述一个或多个致动器的输出以使所述自主车辆遵循所述规划的自主车辆路径并模仿所述目标车辆的驾驶行为。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于在自动驾驶中模仿目标车辆行为的系统和方法
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