买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：广州创源机器人有限公司

摘要：本发明提出了一种光伏清洁机器人的悬空检测控制方法，属于光伏清洁机器人领域。本发明的光伏清洁机器人的悬空检测方法通过设置两层传感器监测机器人与工作面的距离，根据传感器识别到的距离信号将工作状态分为前方存在落差、悬空边缘临界状态以及悬空边缘危险状态，控制单元根据不同工作状态作出相应的减速、自动避障响应，并更新清洁地图和目标规划路线继续完成清洁工作，根据光伏清洁机器人的重心分布、尺寸，吸附单元的分布以及光伏板的倾斜角度确定第一传感器和第二传感器之间的安全距离阈值，优化传感器的布局，提高传感器监测的覆盖范围和准确性。本发明能够更准确地识别悬空状态，避免了因误判而导致的过早停止清洁作业，从而提高了清洁效率。

主权项：1.一种光伏清洁机器人的悬空检测控制方法，其特征在于包括以下步骤：S100安装光伏清洁机器人：所述光伏清洁机器人包括机体、清扫单元、行走单元、吸附单元、悬空检测单元和控制单元，沿着清扫行进方向，所述清扫单元设有两个，分别对称设置在所述机体前后两侧，所述行走单元设有两个，分别对称设置在所述机体的左右两侧，所述机体上设有若干个所述吸附单元，所述吸附单元包括与工作面接触的浮板和用于使浮板与工作面产生负压而相吸附的风机组件，所述风机组件抽吸空气形成负压使得浮板吸附在工作面上；所述悬空检测单元包括第一传感器和第二传感器，每个所述清扫单元底部左右两侧位置各设有一个所述第一传感器，每个所述行走单元的底部前后两侧各设有一个所述第二传感器，所述第一、二传感器均与所述控制单元电性连接；S101数据初始化：设定运行速度v、运行路线及跌落安全阈值h＇，对所述第一传感器和所述第二传感器进行零点校准；S102实时监测：在所述光伏清洁机器人运行期间，所述第一传感器和所述第二传感器持续监测其与工作面之间的距离分别获取实际距离信号h1和实际距离信号h2并反馈至控制单元，形成清洁地图；S103状态判定及安全响应：所述控制单元根据步骤S102实时获取的信号分析所述光伏清洁机器人的状态并作出响应；当0≤h1≤h＇且h2≤h＇时，判定为前方存在落差，所述落差在所述光伏清洁机器人的可接受范围内，所述控制单元不作出响应，所述光伏清洁机器人按照设定的运行路线、设定的运行速度v继续前进；当h1＞h＇且h2≤h＇时，判定为悬空边缘临界状态，所述控制单元作出减速响应，所述光伏清洁机器人按照设定的运行路线减速缓慢前进；当h1＞h＇且h2＞h＇时，判定为悬空边缘危险状态，所述控制单元作出紧急制停响应并通过远程控制系统通知操作者，启动自动避障程序，使所述光伏清洁机器人远离悬空边缘；其余情况，所述控制单元均不作出响应，所述光伏清洁机器人按照设定的运行路线、设定的运行速度v继续前进；S104状态调整：所述光伏清洁机器人根据所述自动避障程序的指令调整其位置，直至所有实际距离信号h1和实际距离信号h2均小于所述跌落安全阈值h＇为止，关闭所述自动避障程序，将运行速度恢复至所述设定运行速度v；S105更新所述清洁地图：在所述清洁地图中标记导致所述光伏清洁机器人判定为悬空边缘临界状态及悬空边缘危险状态的坐标位置，得到更新的清洁地图，在所述更新的清洁地图中重新规划运行路线，得到目标运行路线，所述光伏清洁机器人按照所述目标运行路线继续完成清洁任务。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州创源机器人有限公司 一种光伏清洁机器人的悬空检测控制方法