买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七一九研究所

摘要：本发明提出了一种水下多足机器人用于可行走壁面的路径规划方法，属于模块机组调度方法技术领域；具体内容为格栅化环境地图，标记可到达的格栅节点，然后创建兼顾路径长度和海流能耗影响的评价函数，根据评价函数值确定当前节点，选择当前节点周围可行进的格栅节点构成连续的路径，直到到达终点。本方案规划的有效路径充分考虑了海流带来的能耗影响，并且考虑了海流大小、障碍物安全距离和可行走壁面等因素，有效路径可有效选取可行走壁面网格作为路径上的格栅节点，而且借助该壁面抵抗海流影响从而提高抗横流能力；在海流速度较大的区域选择避让，并且在一般障碍物周围保持一定安全距离。

主权项：1.一种水下多足机器人用于可行走壁面的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：将水下多足机器人行进的环境地图格栅化，得到具有格栅节点的格栅地图；S2：标记每个可以到达的格栅节点和障碍物，更新格栅地图信息；S3：根据格栅地图、起点和终点，规划与障碍物保持安全距离的有效路径；将起点加入到开放集合之中，检查当前开放集合中的格栅节点是否可以到达终点，如可以到达终点，则逆推终点到起点的有效路径；如果不能到达终点，则执行步骤S4；S4：构建评价函数；获取开放集合中评价函数的值最小的格栅节点作为当前节点，将当前节点加入到封闭集合之中；S5：遍历当前节点周围的非障碍物相邻节点，如果某个相邻节点属于封闭集合，那么放弃该相邻节点；如果某个相邻节点不属于封闭集合，那么执行步骤S6；S6：检查相邻节点处的海流速度是否符合要求，如果海流速度符合要求满足要求，则执行步骤S7；如果海流速度不满足要求，则放弃该相邻节点，重新执行步骤S5选择相邻节点；S7：检查相邻节点给定距离范围内是否存在障碍物，如果给定距离范围内存在障碍物，则认为相邻节点与该障碍物未保持安全距离，放弃该相邻节点；如果给定距离范围内不存在障碍物，则认为相邻节点与障碍物保持安全距离，保留该相邻节点并执行步骤S8；S8：检查相邻节点是否处于开放集合；如果该相邻节点不属于开放集合，那么更新了代价值和评价函数之后放入开放集合；如果该相邻节点属于开放集合，则更新代价值后并与原有的代价值进行比较，保留较小的代价值，对该相邻节点的父节点进行调整更新，并将父节点放入开放集合中；S9：返回执行步骤S3进行循环，直到得到到达终点有效路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 一种水下多足机器人用于可行走壁面的路径规划方法