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申请/专利权人：北京小米机器人技术有限公司
摘要：本说明书涉及机器人控制技术领域，具体提供了一种通过数据获取设备获取机械臂末端操作数据的方法，方法包括通过利用夹持工具执行夹取任务，并通过相机和各类传感器采集各项原始数据，然后原始数据提取夹持部末端的运动轨迹和开合轨迹，并结合原始数据共同存储为夹取任务的操作数据。通过简单的夹持工具实现机械臂末端操作数据的高效采集，操作方式简单，技术门槛和成本低，且在真实环境下完成数据采集，避免仿真数据与真实环境存在差异的问题，数据可靠性更高。
主权项：1.一种通过数据获取设备获取机械臂末端操作数据的方法，其特征在于，所述数据获取设备包括夹持工具，所述夹持工具包括夹持部，所述夹持部包括第一夹指和第二夹指，所述第一夹指上设有第一定位编码图，所述第二夹指上设有第二定位编码图，所述方法包括：在使用所述夹持工具执行夹取任务时，获取第一视频流、第一惯性数据、夹持力数据、受力数据和音频数据，所述第一视频流表示执行夹取任务过程中的图像视频，第一惯性数据表示执行夹取任务过程中所述夹持工具的惯性数据变化，所述夹持力数据表示执行夹取任务过程中夹持部的夹持力变化，所述受力数据表示执行夹取任务过程中夹持部的力和或力矩的变化，所述音频数据表示执行夹取任务过程中采集的语音指令或环境音频；获取预先构建的环境信息，并基于所述第一视频流和所述第一惯性数据进行相机追踪定位，确定所述夹持部末端中心点在预先定义的第二空间坐标系下的目标运动轨迹，所述环境信息包括所述夹持工具所处操作空间环境，所述相机用于采集视频流，所述夹持工具在所述操作空间中运动；根据所述第一视频流中所述第一定位编码图和第一定位编码图的位置变化信息，确定所述第一夹指和所述第二夹指的目标开合轨迹，所述目标开合轨迹表示执行夹取任务过程中夹持部开合宽度的变化；根据所述第一视频流、所述第一惯性数据、所述夹持力数据、所述受力数据、所述音频数据、所述目标运动轨迹以及所述目标开合轨迹，获取所述夹取任务对应的操作数据，所述目标运动轨迹表示执行夹取任务过程中夹持部末端中心点的位置变化。
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