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申请/专利权人：广东美的白色家电技术创新中心有限公司;美的集团股份有限公司
摘要：本申请公开了一种轮胎点云补全方法、装配方法、控制装置及存储介质，其中，该轮胎点云补全方法包括：在机器人抓取目标轮胎过程中，实时确定目标轮胎的轮胎点云；利用机器人的运动参数和初始参考点云，确定实时参考点云；其中，初始参考点云是将轮胎模型装配至机器人、且机器人运动至初始位置时确定；利用实时参考点云对轮胎点云进行补全。通过上述方式，能够提高实时获取的轮胎点云的精度。
主权项：1.一种轮胎点云补全方法，其特征在于，所述方法包括：在机器人抓取目标轮胎过程中，实时确定所述目标轮胎的轮胎点云；利用所述机器人的运动参数和初始参考点云，确定实时参考点云；其中，所述初始参考点云的获取步骤包括：获取轮胎模型的第一点云，以及获取夹具的第二点云；其中，所述机器人利用所述夹具夹持所述目标轮胎；将所述第一点云和所述第二点云进行组合，得到第三点云；在所述夹具与所述机器人固定连接后，确定所述第三点云的位姿，得到所述初始参考点云；利用所述实时参考点云对所述轮胎点云进行补全。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 美的集团股份有限公司 轮胎点云补全方法、装配方法、控制装置及存储介质
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