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申请/专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司

摘要：本发明涉及失效分析领域，具体是一种机器人制动器检测方法，具体步骤如下：S0：计算扭矩调整步长；S1；计算调整周期；S3；关闭扭矩反馈；S4；移动机器人；S5；记录T0；S6；闭合制动器；S7；增加前馈扭矩；S8；记录数据；S9；减小前馈扭矩；S10；记录数据；S11；计算；S12；退出检测；本发明在检测时不需要额外安装扭矩传感器，可以通过电机反馈实时获取扭矩信息，降低了成本和简化了结构；本发明在检测时机器人保持静止状态，相比于运动过程中检测降低了损坏的可能性；本发明通过控制前馈扭矩检测机器人制动器性能，在检测过程中使制动器起作用，不断增加前馈扭矩，但由于反馈扭矩的存在不会使制动器承受过大的扭矩，从而有效的保护制动器的性能。

主权项：1.一种机器人制动器检测方法，其特征在于：其具体步骤如下：S0：计算扭矩调整步长：设定制动器检测过程中扭矩调整速度,设置为P*Tns,其中Tn为电机的额定力矩，P为比例系数，设置为0.5，表示需要10.5＝2s才能将扭矩值从零增加到额定力矩，然后计算扭矩调整步长；S1：计算调整周期：计算制动器检测过程中，从零增加到制动扭矩所需的调整周期数N＝ceilTbP*Tn；S3：关闭扭矩反馈：在执行制动器检测前关闭扭矩前馈功能，将前馈扭矩设为0，这样前馈扭矩将不会影响机器人的实际扭矩输出；S4：移动机器人：将机器人移动至执行制动器检测的位置，要求此位置不影响作业，在此位置维持静止状态2s；S5：记录T0：记录下此时的实际扭矩值T0，检查当前的实际扭矩值是否超出了额定力矩；S6：闭合制动器：此时电机保持不动，记录下当前电机的位置Q0；S7：增加前馈扭矩：按照给定的步长Ts增加前馈扭矩，持续N个周期，完成后，前馈扭矩值将等于或略大于理论制动扭矩；S8：记录数据：维持1s后，记录下此时的实际扭矩值T1和当前的电机位置Q1；S9：减小前馈扭矩：按照给定的步长Ts减小前馈扭矩，持续2*N个周期，完成后，前馈扭矩值等于或略小于理论制动扭矩的相反值；S10：记录数据：维持1s后记录下此时的实际扭矩值T2和当前的电机位置Q2；S11：计算：计算出实际制动扭矩T如下式所示：T＝minT1-T0,T0-T2S12：退出检测：计算完成后，将前馈扭矩设为0，打开制动器，退出制动器检测流程。

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