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申请/专利权人：成都纵横大鹏无人机科技有限公司
摘要：本发明提供了一种无人机轨迹修正方法及装置，通过视觉SLAM获取无人机航摄图像序列关键帧的位姿及关键帧对应地面点的位置；通过无人机GNSS系统获取关键帧对应时刻无人机的地理位置信息；通过陀螺仪获取无人机载机及吊舱的偏转角度；旋转SLAM坐标系和GNSS坐标系到设定的修正坐标系下；基于系统之间的尺度比例尺，计算当前关键帧GNSS数据在修正坐标系下的位置与修正坐标系中当前关键帧曝光点的距离偏差，作为约束条件的判断依据，动态地调整SLAM优化过程。通过基于无人机GNSS数据对SLAM过程进行约束和优化，在保证SLAM坐标方向尺度与现实地理位置进行对应的基础上，对SLAM相机曝光点位姿进行优化和修正，获取更加准确的位姿轨迹数据进行无人机拼图应用。
主权项：1.一种无人机轨迹修正方法，其特征在于，包括：获取无人机的GNSS数据以及载机的偏转角度信息和吊舱的偏转角度信息，所述GNSS数据包括在关键帧对应时刻无人机的地理位置信息；根据所述GNSS数据，进行GNSS与SLAM的数据融合初始化，SLAM数据包括无人机航摄图像序列关键帧的位姿数据及对应的地图点；在数据融合初始化阶段，使用全局优化改进算法对所述位姿数据和所述地图点进行修正；在初始化完成后SLAM系统运行过程中，当SLAM系统接收到应用层发起的数据请求时，再使用全局优化改进算法对SLAM系统中当前所有的关键帧的位姿数据及对应的地图点进行修正；将修正后的位姿数据和地图点传输至应用层。
全文数据：
权利要求：
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