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申请/专利权人：沈阳天瑞众成系统集成有限公司

摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种人员密集场所巡检机器人及其工作方法，包括机身，所述机身下端设置有内驱转向结构，所述内驱转向结构包括可八字调节驱转向的前轴架和后轴架，所述前轴架的两端分别设置有可自驱转的前机轮，所述后轴架的两端分别设置有与前机轮相对应的后机轮，所述前机轮处设置有与机身相连接的自主转向结构，所述自主转向结构包括机挡板，所述机挡板在任一侧受到撞击时反向驱转前机轮，所述机身内还设置有与内驱转向结构相配合的平衡结构，有效的解决了现有技术中的机器人在发生碰撞时通常无法立即进行自主转向设置，机身会受到冲击，甚至导致机身侧翻，影响机身上监控设备的使用寿命的问题。

主权项：1.一种人员密集场所巡检机器人，包括机身（1），其特征在于：所述机身（1）下端设置有内驱转向结构，所述内驱转向结构包括可八字调节驱转向的前轴架（10）和后轴架（8），所述前轴架（10）的两端分别设置有可自驱转的前机轮（4），所述后轴架（8）的两端分别设置有与前机轮（4）相对应的后机轮（3），所述前机轮（4）处设置有与机身（1）相连接的自主转向结构，所述自主转向结构包括机挡板（5），所述机挡板（5）在任一侧受到撞击时反向驱转前机轮（4），所述机身（1）内还设置有与内驱转向结构相配合的平衡结构，所述平衡结构包括与机身（1）固定连接的平衡筒（12），所述平衡筒（12）内设置有与机身（1）转弯方向相反位置移动的第一承重块（37）和第二承重块（42），所述内驱转向结构还包括与机身（1）滑动连接的滑板（21），所述滑板（21）上设置有第一电机（23），所述第一电机（23）的输出端固定连接有蜗杆（22），所述蜗杆（22）啮合有蜗轮（24），所述后轴架（8）中部设置有与机身（1）内壁转动连接的后转机柱（9），所述后转机柱（9）上固定连接有所述的蜗轮（24），所述后轴架（8）一端转动连接有牵引杆（7），所述牵引杆（7）的另一端转动连接在所述的前轴架（10）上，所述前轴架（10）底部设置有框架（40），所述框架（40）上设置有第二电机（27），所述第二电机（27）的输出端固定连接有主动锥齿轮（28），所述主动锥齿轮（28）两端分别啮合有第一副锥齿轮（29）和第二副锥齿轮（30），所述第一副锥齿轮（29）和第二副锥齿轮（30）分别固定连接有与框架（40）内壁转动连接的驱转柱（31），所述驱转柱（31）分别与前机轮（4）相连接，所述自主转向结构还包括一对平行设置在机身（1）上的转平杆（13），所述转平杆（13）的一端分别转动连接有第一平行杆（32），所述转平杆（13）的另一端分别转动连接有与第一平行杆（32）对应设置的第二平行杆（14），所述机挡板（5）固定设置在第一平行杆（32）上，所述第二平行杆（14）的两端分别设置有第一插销（15），所述第一插销（15）分别对应与转平杆（13）内槽壁滑动连接，所述转平杆（13）上设置有与机身（1）转动连接的转轴柱（18），所述转轴柱（18）上设置有可对转平杆（13）进行复位的扭簧（26），所述第二平行杆（14）上还设置有直齿条（16），所述前轴架（10）中部设置有前转机柱（11），所述前转机柱（11）上固定连接有与直齿条（16）相啮合的直齿轮（17），所述第二平行杆（14）底部设置有与机身（1）内壁滑动连接的滑销（33），所述第二平行杆（14）上转动连接有中联杆（19），所述滑板（21）一端固定连接有滑支架（20），所述中联杆（19）另一端转动连接在所述的滑支架（20）上。

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