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申请/专利权人：江苏大学
摘要：本实用新型提供了一种高自由度可实现力反馈的仿生机械手，包括手臂、手掌和连接在手掌上的若干手指；手臂上设有两个轴线相垂直的转动关节，使手掌能够在两个不同方位上摆动；手指为线驱动结构，手指内每段弯曲关节分别独立配置一根驱动线，手指前端设有力反馈传感器。本实用新型仿生机械手，手指不仅可以执行普通的弯曲抓握操作，还可以通过各自摆动实现更广泛的姿态；此外手指全驱动设计，可以实现各个指节更精细的弯折角度控制；外加上力反馈功能使得抓握更加可靠真实，适应各种不同的抓握场景。
主权项：1.一种仿生机械手，其特征在于：包括手掌1和连接在其上的若干手指2，手指2为线驱动结构，手指2内每段弯曲关节分别独立配置一根驱动线；所述手掌1连接在手臂上，所述手臂上设有两个轴线相垂直的转动关节，使手掌1能够在两个不同方位上摆动；所述手臂包括前手臂4和后手臂5，其中后手臂5上设有后关节轴54，前手臂4可转动地连接在后关节轴54上；前手臂4上设有前关节轴44，手掌1可转动地连接在前关节轴44上；前关节轴44与后关节轴54相垂直，且均垂直于手臂长度方向。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种高自由度可实现力反馈的仿生机械手
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