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摘要：本发明公开了一种基于触觉引导的艾灸机器人轨迹规划方法、装置和艾灸机器人，在离线训练阶段，艾灸机器人接受控制以对艾灸区域进行预定艾灸手法的触觉交互操作，并利用交互操作过程中的控制与轨迹数据，训练预定艾灸手法的触觉引导模型，学习并记忆不同的艾灸手法轨迹对应的穴位位置与触觉观测信号；在自动艾灸轨迹规划时，艾灸机器人依据手法对应的触觉引导模型，基于给定的初始时刻的艾灸穴位和触觉观测信号，对选定艾灸手法的艾灸轨迹进行实时预测和微调。本发明能够精确模拟艾灸手法、实时调整艾灸轨迹、并确保艾灸过程安全性。
主权项：1.一种基于触觉引导的艾灸机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括：步骤1，艾灸机器人接受控制以对艾灸区域进行预定艾灸手法的触觉交互操作，记录交互操作过程中的以下数据：艾灸机器人的控制输入u、运行状态x、艾灸穴位l及其触觉观测信号h；步骤2，利用步骤1记录的数据，训练预定艾灸手法的触觉引导模型；所述触觉引导模型，用于根据以往所有时刻的控制输入与触觉观测信号，预测当前时刻的艾灸穴位和艾灸机器人的状态；步骤3，当选定艾灸手法时，使用其对应的触觉引导模型并基于给定的初始时刻的艾灸穴位和触觉观测信号，对所述选定艾灸手法的艾灸轨迹进行实时预测和微调。
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百度查询： 中南大学 基于触觉引导的艾灸机器人轨迹规划方法、装置和艾灸机器人
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