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摘要：本发明涉及无人机及无人化固定翼飞行器技术领域，尤其涉及一种航道跟踪方法及系统。航道跟踪方法包括：配置航道跟踪系统；摄像头拍摄航道图像并对其进行特征提取，获得航道线的关键信息并将其发送至控制器；感知模块获取飞行器的姿态信息并将其发送至控制器；控制器基于关键信息和姿态信息生成且输出控制指令；控制单轴yaw方向云台的yaw角，使航道线与航道图像水平中线的交点始终位于航道图像垂直中线的左右两侧，或保持单轴yaw方向云台的yaw角不变，使航道线位于航道图像的中线位置。航道跟踪系统包括控制器、感知模块及与垂直中心线共线且依次连接的安装盘、旋转吊臂、单轴yaw方向云台、摄像头。本发明能够解决飞行器在转弯时丢失航道线的问题。
主权项：1.一种航道跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：配置航道跟踪系统，具体包括：将安装盘、旋转吊臂、单轴yaw方向云台和摄像头以垂直中心线共线的空间关系依次安装于飞行器；同时，在飞行器上配置感知模块和控制器，且建立感知模块、摄像头、单轴yaw方向云台与控制器的通信连接关系；摄像头拍摄航道图像，同时对航道图像进行特征提取，以获得航道信息，所述航道信息至少包括航道中间线以及两条航道边界线，并将所述航道信息发送至控制器；感知模块获取飞行器的姿态信息，并将所述姿态信息发送至控制器；所述姿态信息至少包括经纬度信息、偏航角信息；控制器接收当前时刻的航道信息和飞行器当前时刻的姿态信息，并生成且输出控制指令；控制器通过获得的偏航角信息和经纬度信息，计算下一时刻飞行器需要调整的偏航角，使得飞行器下一时刻的偏航角趋近于0；所述单轴yaw方向云台配置为接收所述控制指令，根据飞行器需要调整的偏航角控制单轴yaw方向云台的yaw角，飞行器转弯时，使航道中间线与航道图像水平中线的交点始终位于航道图像垂直中线的左右两侧；或飞行器直线飞行时，保持单轴yaw方向云台的yaw角不变，使航道中间线位于航道图像的中线位置。
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百度查询： 浙江中和汇兴科技有限公司 一种航道跟踪方法及系统
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