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摘要：本申请涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种融合博弈论与预测控制的车队横向决策控制方法及装置。方法包括在期望周期内确定多个期望变道时刻；确定受控车队在每个期望变道时刻的变道成本，变道成本包括受控车队变道的行驶成本和因变道对环境车辆的影响成本，行驶成本表征变道的难易程度，影响成本表征对环境车辆通行的影响程度；将多个期望变道时刻中变道成本最低的期望变道时刻作为目标变道时刻，并确定受控车队在目标变道时刻的目标变道速度；然后基于目标变道时刻和目标变道速度控制受控车队变道。采用本方法能够减少在变道时对环境车辆通行效率的影响。
主权项：1.一种融合博弈论与预测控制的车队横向决策控制方法，其特征在于，由受控车队中的领队车辆执行，所述方法包括：在期望周期内采集多个期望变道时刻，所述期望周期为未来的时间段；确定所述受控车队在每个所述期望变道时刻的变道成本，所述变道成本包括受控车队变道的行驶成本和因变道对环境车辆的影响成本，所述行驶成本表征变道的难易程度，所述影响成本表征对环境车辆通行的影响程度；将多个所述期望变道时刻中所述变道成本最低的期望变道时刻作为目标变道时刻，并确定所述受控车队在所述目标变道时刻的目标变道速度；基于所述目标变道时刻和所述目标变道速度控制所述受控车队变道。
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百度查询： 清华大学 融合博弈论与预测控制的车队横向决策控制方法及装置
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