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摘要：本发明公开了一种四足机器人的侧翻方法，包括步骤：将四足机器人的身体和各连杆视为刚体，获取四足机器人关节的空间坐标以及关节之间连杆的长度，构建第一次简化后的四足机器人模型；将四足机器人同一侧的腿简化成一条腿进行计算；根据四足机器人准备、起跳、落地、恢复阶段，给定四足机器人的质心目标高度、关节位置限幅、关节力矩限幅，优化形成目标轨迹；对目标轨迹进行插值以平滑曲线，并使目标轨迹中的轨迹点的时间间隔对应四足机器人的算法周期；实际运行时计算四足机器人关节前馈力矩，据此修正目标轨迹。本发明解决了现有技术对四足机器人关节一致性和关节性能要求较高的问题，保证侧翻的成功进行；不会打滑，落地平稳。

主权项：1.一种四足机器人的侧翻方法，其特征在于，包括以下步骤：将四足机器人的身体和各连杆视为刚体，获取四足机器人关节的空间坐标以及关节之间连杆的长度，构建第一次简化后的四足机器人模型；将四足机器人同一侧的腿简化成一条腿进行计算，完成四足机器人的第二次简化；根据四足机器人准备阶段、起跳阶段、落地阶段、恢复阶段四个运动阶段，给定四足机器人的质心目标高度、四足机器人的关节位置限幅、四足机器人的关节力矩限幅，优化形成目标轨迹；对目标轨迹进行插值以平滑曲线，并使目标轨迹中的轨迹点的时间间隔对应四足机器人的算法周期；实际运行时计算四足机器人关节前馈力矩，据此修正目标轨迹；所述实际运行时计算四足机器人关节前馈力矩步骤中， 其中，rdoffset＝[lbodyx，0，0]；rd＝[0，yd，zd]，yd为机器人身体y轴位置，zd为机器人身体z轴位置； dyd为机器人身体y轴质心速度，dzd为机器人身体z轴质心速度； 为笛卡尔坐标系下四足机器人该腿的转置雅克比矩阵；r为四足机器人质心实时位置；v为四足机器人质心实时速度；lbodyx为四足机器人模型身体长度；kpbody,kdbody为根据实际需要调整的身体闭环控制参数；Tfl为最终实时给到腿部各关节的前馈力矩；Tleft为关节前馈力矩；所述修正目标轨迹步骤中，Tgoal＝kpjointPleft-Pjoint+kdjointvleft-vjoint+Tfl其中，pjoint,vjoint为各关节实时位置和速度；kpjoint,kdjoint为根据实际需要调整的关节闭环控制参数。

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