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摘要：本发明公开了一种基于自适应动态规划的无人船航向跟踪事件触发控制方法，建立考虑无人船航向控制数学模型，并将其转化获得航向跟踪控制数学模型；根据关于误差和参考信号的动态标称系统，获取无人船航向最优反馈控制器；最后获取事件触发下的Actor模糊逻辑系统和Critic模糊逻辑系统的权值更新律，实现无人船事件触发自适应动态规划航向跟踪控制。本发明将事件触发机制应用在控制算法中，从而达到减小磨损、降低能耗的目的。利用Actor‑Critic最终获得事件触发下的最优反馈控制器、事件触发下的Actor模糊逻辑系统和Critic模糊逻辑系统的权值更新律，从而实现无人船事件触发自适应动态规划航向跟踪控制。
主权项：1.一种基于自适应动态规划的无人船航向跟踪事件触发控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立考虑无人船在航时面临海上不确定干扰条件下的无人船航向控制数学模型，以将所述航向控制数学模型转换为二阶状态空间方程，获取航向跟踪控制数学模型；S2：根据无人船航向的跟踪误差，获取关于误差和参考信号的动态标称系统；以根据所述航向跟踪控制数学模型，获取无人船航向最优反馈控制器；S3：基于Actor-Critic算法和所述无人船航向最优反馈控制器，获取Actor模糊逻辑系统的权值更新律和Critic模糊逻辑系统的权值更新律；S4：根据Actor模糊逻辑系统的权值更新律和Critic模糊逻辑系统的权值更新律，获取事件触发下的无人船航向最优反馈控制器、事件触发下的Actor模糊逻辑系统的权值更新律和事件触发下的Critic模糊逻辑系统的权值更新律，实现无人船事件触发自适应动态规划航向跟踪控制。
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百度查询： 大连海事大学 基于自适应动态规划的无人船航向跟踪事件触发控制方法
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