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申请/专利权人：南京天创电子技术有限公司
摘要：本发明基于ZMQ通信分布式架构的巡检机器人控制系统及方法，包括：网络层，用于建立ZMQ链路，ZMQ链路具有请求‑回复和发布‑订阅两种模式；业务层，运行有多个业务节点，多个业务节点之间通过ZMQ链路建立通信连接，业务节点包括机器人控制系统、机器人巡检业务控制系统、机器人附属设备控制系统、内部算法系统、外部算法系统；服务层，用于业务节点之间ZMQ链路的分布式调用。本发明具有稳定可靠、网络重连机制、基本无第三方库的依赖等优点。
主权项：1.基于ZMQ通信分布式架构的巡检机器人控制系统，其特征在于，包括：网络层，用于建立ZMQ链路，所述ZMQ链路具有请求-响应和发布-订阅两种模式；业务层，运行有多个业务节点，多个业务节点之间通过所述ZMQ链路建立通信连接，所述业务节点包括机器人控制系统、机器人巡检业务控制系统、机器人附属设备控制系统、内部算法系统、外部算法系统；所述机器人控制系统与机器人巡检业务控制系统通过ZMQ链路的请求-响应模式进行“控制机器人指令”的发送和响应，所述机器人控制系统与机器人巡检业务控制系统通过ZMQ链路的发布-订阅模式进行机器人状态信息的发布和订阅；所述机器人巡检业务控制系统与机器人附属设备控制系统、内部算法系统和外部算法系统通过ZMQ链路的请求-回复模式进行交互；服务层，采用RPC框架以实现所述业务节点之间基于ZMQ链路的分布式调用，发送方业务节点以同步方式在本地发起请求，在收到返回结果之前，一直处于等待状态；在RPC框架内对请求的参数数据进行打包生成请求包，请求包经ZMQ链路发送，发送后的请求包在接收方业务节点进行本地拆包、处理，处理结果重新打包生成响应包，响应包经ZMQ链路发送，发送后的响应包进行拆包返回处理结果，发送方业务节点在本地得到返回的处理结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京天创电子技术有限公司 基于ZMQ通信分布式架构的巡检机器人控制系统及方法
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