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申请/专利权人：广东工业大学

摘要：本发明提供一种仿生水黾机器人，包括主体框架，分别活动连接于主体框架两侧的一对前支撑腿和一对后支撑腿，对称设于主体框架两侧且位于前支撑腿和后支撑腿之间的一对驱动腿，以及连接驱动腿且用于驱动驱动腿进行往复摆动的传动装置，前支撑腿和后支撑腿与水面接触的部分经过超疏水处理，驱动腿的摆动平面与水面的夹角α为14°～16°。本发明还提供了一种仿生水黾机器人的运动控制方法。本发明克服现有的仿水黾机器人无法更接近于水黾的真实运动形态，运动效率低的不足，本发明在简化机构的基础上能使机器人在运动上更加接近水黾，能减少自重和能量损耗，提高灵敏度和运动效率。

主权项：1.一种仿生水黾机器人，包括主体框架1，分别连接于所主体框架1前后两端的一对前支撑腿2和一对后支撑腿3，对称设于所述主体框架1两侧且位于所述前支撑腿2和后支撑腿3之间的一对驱动腿4，以及连接所述驱动腿4且用于驱动所述驱动腿4进行往复摆动的传动装置5，其特征在于，所述前支撑腿2和后支撑腿3与水面接触的部分为经过超疏水处理的部分，所述驱动腿4的摆动平面与水面的夹角α为14°～16°；每个前支撑腿2包括一端与所述主体框架1铰接的第一连接腿21，铰接在所述第一连接腿21另一端的第一疏水板22，所述后支撑腿3包括一端与所述主体框架1铰接的第二连接腿31，铰接在所述第二连接腿31另一端的第二疏水板32，所述第一连接腿21的长度大于所述第二连接腿31的长度，所述第一疏水板22和第二疏水板32与水面保持平行；所述第一疏水板22和第二疏水板32均为铝板，所述铝板表面均匀设有微米级凹槽，所述铝板表面还涂覆有超疏水涂层；驱动腿4的初始位置为：驱动腿4的轴线与水面的夹角θ为14°～16°，驱动腿4的轴线与前支撑腿2和后支撑腿3的对称线的夹角β为29°～31°，且所述驱动腿4的初始位置朝向前支撑腿2方向；所述驱动腿4从初始位置开始摆动，在竖直方向所述驱动腿4做朝向水面的上下运动，在水平方向所述驱动腿4做由前支撑腿2朝向后支撑腿3的前后摆动运动，当驱动腿4前后摆动达到0°且竖直方向运动至0°时，划水板41接触水面，驱动腿4进入划水阶段，产生推力推动仿生水黾机器人前进；当驱动腿4前后摆动达到-29°～-31°且竖直方向运动至-14°～-16°时，驱动腿4结束划水阶段并开始往回摆动，直至驱动腿4恢复到初始位置，完成一个运动过程。

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权利要求：

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