买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：泰诺尔(北京)科技有限公司

摘要：本发明适用于无人飞行器飞行控制技术领域，提供了一种无人机返航控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：获取无人飞行器的基点信息，并根据基点信息为基准建立虚拟空间坐标系，所述基点信息为无人飞行器起飞时对应的位置；获取以控制端为中转进行传输的影像数据，并根据影像数据在虚拟空间坐标系中建立障碍模型；获取无人飞行器的返航点信息；基于基点信息、返航点信息以及具有多个障碍模型的虚拟空间坐标系生成返航路线。本发明能够使得无人飞行器在返航时能够规避障碍物，并且降低飞行高度，即使是发生坠机的情况，因为飞行高度降低能够进一步减少损失。

主权项：1.一种无人机返航控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取无人飞行器的基点信息，并根据基点信息为基准建立虚拟空间坐标系，所述基点信息为无人飞行器起飞时对应的位置；获取以控制端设备为中转进行传输的影像数据，并根据影像数据在虚拟空间坐标系中建立障碍模型，使得虚拟空间坐标系中具有多个障碍模型且与现实场景相对应；当无人飞行器在进行返航时，获取无人飞行器的返航点信息，所述返航点信息为无人飞行器返航时对应的位置；基于基点信息、返航点信息以及具有多个障碍模型的虚拟空间坐标系生成返航路线，使得无人飞行器根据返航路线在规避障碍物的基础上进行返航，所述返航路线具有两个相同高度且用于调整无人飞行器返航方向的变向点，其中一个变向点位于起飞点的正上方，而另一个变向点位于返航点的正下方；所述根据影像数据在虚拟空间坐标系中建立障碍模型的步骤，具体包括：当获取到所述影像数据时，通过后台系统获取无人飞行器的飞行轨迹；根据所述基点信息将飞行轨迹映射至虚拟空间坐标系中，同时建立飞行轨迹与影像数据的关联关系；对所述飞行轨迹进行点标记得到具有多个锚点的飞行轨迹路线；根据所述锚点提取影像数据中的画面图像并对画面图像中的障碍物进行识别选定；根据多个锚点对应的无人飞行器位置、拍摄角度、以及画面图像对障碍物进行计算得到障碍模型并投放至虚拟空间坐标系中；所述根据多个锚点对应的无人飞行器位置、拍摄角度、以及画面图像对障碍物进行计算得到障碍模型的步骤，具体包括：选取第一个锚点对应的画面图像，对画面图像中的障碍物进行识别选定；基于识别选定结果并根据第一个锚点对应的无人飞行器位置、拍摄角度对障碍物进行测算得到第一参考数据；选取第二个锚点对应的画面图像，根据第一个锚点对应的画面图像的障碍物识别结果对第二锚点对应的画面图像进行再次识别；当第二个锚点对应的画面图像中包含第一个锚点对应的画面图像中的障碍物时，基于第二个锚点对应的无人飞行器位置、拍摄角度对障碍物进行测算得到第二参考数据，整合第一参考数据和第二参考数据得到障碍模型；当第二个锚点对应的画面图像中未包含第一个锚点对应的画面图像中的障碍物时，对后续的锚点对应的画面图像进行识别并重复上述的测算过程，通过结合多个锚点的画面图像来得到所述障碍模型。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 泰诺尔(北京)科技有限公司 一种无人机返航控制方法及系统