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申请/专利权人：广东灵锶智能科技有限公司

摘要：本发明涉及机械传动技术领域，具体公开一种谐波减速关节模组及机器人，所述谐波减速关节模组包括关节壳体、谐波减速器、动力组件、力矩传感器以及电驱组件，通过将谐波减速器、动力组件力矩传感器以及电驱组件都集成于关节壳体上，能够有效缩小该谐波减速关节模组的尺寸并降低其重量，当谐波减速器受到外力影响时，柔轮的力矩发生改变，力矩传感器能够实时反馈该谐波减速关节模组的力矩信息，工作人员可以根据力矩传感器的检测结果，控制该谐波减速关节模组对不同力矩做出反应；设置电驱组件能够保证该谐波减速关节模组及时对不同力矩信息做出反应，保证该谐波减速关节模组的正常使用，使得机器人能够及时对自身的行为作出自适应性的调整。

主权项：1.一种谐波减速关节模组，其特征在于，包括：关节壳体；谐波减速器，设于所述关节壳体的一端，所述谐波减速器包括波发生器、柔轮、钢轮以及交叉滚子轴承组件，所述交叉滚子轴承组件与所述关节壳体连接，所述柔轮能发生柔性变形，所述波发生器的外周面与所述柔轮的内壁抵接，所述钢轮与所述交叉滚子轴承组件连接，所述柔轮的外周面与所述钢轮的内壁差齿啮合连接；动力组件，设于所述关节壳体内，所述动力组件与所述波发生器连接，且所述动力组件用于驱动所述波发生器转动；力矩传感器，设于所述关节壳体内且与所述关节壳体连接，所述柔轮的端部与所述力矩传感器连接，所述力矩传感器用于检测并获取所述柔轮的力矩；以及电驱组件，设于所述关节壳体内，用于根据所述力矩传感器获取的所述柔轮的力矩来控制所述动力组件；其中，所述关节壳体包括关节中部外壳和关节下部外壳，所述关节中部外壳设有第一空腔和第二空腔，所述力矩传感器固定设于所述第一空腔内，所述谐波减速器设于所述第一空腔的正上方，所述动力组件设于所述关节壳体的内侧，所述关节下部外壳设有第三空腔，所述电驱组件设于所述第三空腔内，所述关节壳体还包括关节下部端盖，所述关节下部端盖设于所述关节下部外壳的底部，以使得所述第三空腔形成一密闭空间；所述动力组件包括电机定子、电机转子、输入轴、输出端盖和输出轴，所述输出轴为实心结构，所述电机定子设于所述第二空腔内且与所述关节中部外壳的内壁固定连接，所述电机定子的内壁设有永磁铁；所述电机转子设于所述电机定子的内侧且受控于所述永磁铁；所述输入轴与所述电机转子连接，所述输入轴的一端延伸至所述第一空腔内，所述波发生器与所述输入轴固定连接；所述输出端盖与所述交叉滚子轴承内圈固定连接，所述输出轴设于所述输入轴的内侧，所述输出轴的一端与所述输出端盖固定连接，另一端与所述输入轴的内壁转动连接；所述力矩传感器与所述输入轴的外周壁之间设置有两个金属密封环；所述电驱组件包括设于所述第三空腔内的磁珠、磁环、驱动板和编码器，所述磁珠与所述输出轴的端部连接，所述磁环与所述输入轴的端部连接；所述编码器为双编码器，所述双编码器用于分别获取所述磁珠和磁环的转速与绝对位置，并将获取的数据传输至所述驱动板。

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