龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
摘要：本发明涉及机械臂技术领域，公开了一种基于电机电流的绳驱敏捷机械臂末端力估计方法及系统，包括使用标定时所用绳驱敏捷机械臂获取力传感器的测量值和电机的第一电流测量值；将进行滤波处理后的第一电流测量值和力传感器的测量值表示为线性组合的形式，计算绳驱敏捷机械臂目标构型下的操作力系数矩阵，再计算绳驱敏捷机械臂实际构型下的操作力系数矩阵；获取绳驱敏捷机械臂实际构型下无负载时电机第二电流测量值和有负载时电机第三电流测量值，计算激励电流；进而计算绳驱敏捷机械臂末端估计力。本发明通过计算绳驱敏捷机械臂末端估计力，无需在任务操作所用的绳驱敏捷机械臂末端安装力传感器，减轻了绳驱敏捷机械臂末端的负载且可以柔顺操作。
主权项：1.一种基于电机电流的绳驱敏捷机械臂末端力估计方法，绳驱敏捷机械臂固定在基座上，所述绳驱敏捷机械臂包含7个电机，所述电机与设置在所述基座上的控制器电连接；所述绳驱敏捷机械臂远离基座的一端为所述绳驱敏捷机械臂的末端，在末端安装有力传感器和力施加装置，所述力传感器分别与所述力施加装置和所述控制器电连接；其特征在于，所述方法包括：基于所述控制器获取所述力传感器的测量值和所述电机的第一电流测量值；对所述电机的第一电流测量值进行滤波处理；将滤波处理后的第一电流测量值和所述力传感器的测量值表示为线性组合的形式，计算所述绳驱敏捷机械臂目标构型下的操作力系数矩阵；基于所述绳驱敏捷机械臂目标构型下的操作力系数矩阵，计算所述绳驱敏捷机械臂实际构型下的操作力系数矩阵；获取所述绳驱敏捷机械臂实际构型下，无负载时所述电机的第二电流测量值和有负载时所述电机的第三电流测量值，并计算激励电流；基于所述绳驱敏捷机械臂实际构型下的操作力系数矩阵和所述激励电流，计算所述绳驱敏捷机械臂末端估计力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 启元实验室 基于电机电流的绳驱敏捷机械臂末端力估计方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号