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申请/专利权人：上海应用技术大学

摘要：本发明提供了一种自动超车方法，包括根据实际数据，搭建至少两辆虚拟的车辆、虚拟环境以及虚拟道路，并对虚拟车辆、虚拟环境和虚拟道路的参数进行定义；将虚拟化的车辆、环境以及道路建立动画连接，并建立对应的控制系统；根据虚拟化车辆之间的距离分别确定相邻两辆虚拟化车在安全距离内的加速度仿真图形，根据仿真图形的结果来控制相邻两辆车的加速度；根据相邻两辆车的加速度和相邻辆车的距离对相邻行驶路径进行规划。本发明首先通过加速度仿真图形去控制车辆的加速度，根据加速度去规划行驶路径，即根据加速度去计算，在达到设定的距离之后，去根据规划的行驶路径进行超车，从而实现自动超车，安全性和舒适性高，且未来具有极高的市场价值。

主权项：1.一种自动超车方法，其特征在于，包括如下步骤：根据实际数据，搭建至少两辆虚拟的车辆、虚拟环境以及虚拟道路，并对所述虚拟的车辆、虚拟环境和虚拟道路的参数进行定义；将虚拟化的车辆、环境以及道路建立动画连接，并建立对应的控制系统；根据所述虚拟化车辆之间的距离分别确定相邻两辆虚拟化车在安全距离内的加速度仿真图形，根据所述仿真图形的结果来控制相邻两辆车的加速度；根据相邻两辆车的加速度和相邻辆车的距离对相邻行驶路径进行规划；将所述仿真图形的结果和规划的行驶路径导入到对应的真实车辆的车载单元内，且相邻车辆的距离在车载单元的通信距离内；车载单元与真实道路旁的路侧单元进行通讯，同时相邻真实车辆之间的车载单元互相通信；对应真实车辆根据导入的仿真图形的结果和规划的行驶路径进行行驶测试；所述加速度仿真图形根据如下公式获取： ； 其中，v为车辆行驶的实时线速度，为初速度，a为行驶时两车的加速度差，a1为后车的加速度，a2为前车的加速度，x1为后车行驶的距离，x2为前车行驶的距离，x为辆车行驶的距离差值；所述实际数据包括相邻真实车辆之间的距离、真实车辆的数量、真实道路的长度、宽度、坡度和曲度；所述行驶路径的规划采用纯跟踪算法进行规划；所述纯跟踪算法的路径规划采用如下公式获取： 其中，为车前轮的转角，L为轴距，R为给定的前轮的转角下后轴遵循着的圆的半径，为当前点到要跟随目标的距离，为当前方向和目标点的方向差，为车辆行驶的实时线速度，为车辆行驶的角速度，为相邻的两辆车之间的距离，为前视距离系数。

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