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申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
摘要：本申请涉及数据处理技术领域，公开了一种室内地图构建方法、装置、机器人和计算机可读存储介质，该方法包括：机器人启动建图模式后，获取起始位置的初始点云数据；从初始点云数据提取第一次主方向；将点云数据旋转至第一次主方向后，控制机器人行进预设距离，以获取更新点云数据并从中提取第二次主方向；在两次主方向不一致时，将点云数据旋转至第二次主方向后，继续行进建图以获取全局点云数据；从全局点云数据中提取第三次主方向；若第三次主方向与第二次主方向不同时，根据第三次主方向对全局点云数据进行点云旋转及地图转换，得到室内全局地图。本申请可以解决现有技术中构建的全局地图的主方向倾斜导致地图线条呈锯齿状的问题。
主权项：1.一种室内地图构建方法，其特征在于，包括：机器人启动建图模式后，获取起始位置的初始点云数据；从所述初始点云数据中提取用于构建室内全局地图的第一次主方向；根据所述第一次主方向对所述初始点云数据旋转后，控制所述机器人行进预设距离，以获取调整后位置的更新点云数据；从所述更新点云数据中提取第二次主方向；在所述第一次主方向与所述第二次主方向不同时，根据所述第二次主方向对获取到的所述点云数据旋转后，控制所述机器人继续行进建图，直至获取到室内全局点云数据；从所述全局点云数据中提取第三次主方向；在所述第二次主方向与所述第三次主方向不同时，根据所述第三次主方向对所述全局点云数据进行点云旋转及地图转换，得到室内全局地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 室内地图构建方法、装置、机器人和计算机可读存储介质
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