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申请/专利权人：清远职业技术学院
摘要：本实用新型提供了一种果园采摘机器人，包括：移动车体；机械臂，设置在移动车体上；采摘部件，设置在机械臂的输出末端，包括夹持座、沿夹持座圆周间隔设置的至少三个夹持组件、以及设置在夹持组件上的柔性结构，至少三个夹持组件的中心形成采摘空间，柔性结构包括突出于夹持组件向靠近采摘空间一侧设置的中空形变腔。通过设置有采用至少三个夹持组件来形成采摘空间，并在夹持组件向靠近采摘空间一侧设置的中空形变腔，当采摘部件夹持苹果时，中空形变腔的外侧与苹果接触并在受力后会变形，从而增大与苹果的抓取摩擦力，包装抓取力足够而提高采摘效率。解决现有采摘机器人的抓取面积较小，容易导致抓取力不足而降低采摘效率的问题。
主权项：1.一种果园采摘机器人，其特征在于，包括：移动车体1；机械臂2，设置在所述移动车体1上；采摘部件3，设置在所述机械臂2的输出末端，包括夹持座31、沿夹持座31圆周间隔设置的至少三个夹持组件32、以及设置在夹持组件32上的柔性结构33，所述的至少三个夹持组件32的中心形成采摘空间，所述柔性结构33包括突出于所述夹持组件32向靠近所述采摘空间一侧设置的中空形变腔。
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