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申请/专利权人：山东大学
摘要：本申请属于泥水平衡盾构机控制技术领域，具体涉及一种超大直径泥水平衡盾构机位姿低扰动控制方法及系统，涉及刀盘支护压力检测、岩土稳定保持、姿态精确控制三部分。通过设计刀盘岩土界面压力检测装置，并采用分布式布置与虚拟测点表征，实时感知刀盘对前方岩土支护应力。通过设计线性调整推进液压系统与低扰动高精度控制方法，在保证隧道岩土稳定约束的前提下实现超大直径泥水平衡盾构机位姿精确控制。
主权项：1.一种超大直径泥水平衡盾构机位姿低扰动控制方法，在刀盘上等角度间距设有多个压力检测探头以及四个虚拟测点，四个虚拟测点分别在刀盘前面板上、左、下、右四个位置；其特征在于，包括以下步骤：S1.获取压力检测探头的检测压力值；S2.计算各虚拟测点的压力值、、、，输入给推进液压缸压力分布控制器，同时输入给水平方向轨迹纠偏控制器和垂直方向轨迹纠偏控制器；S3.测量盾构机水平方向轨迹偏移和垂直方向轨迹偏移、，输入给水平方向轨迹纠偏控制器和垂直方向轨迹纠偏控制器；S4.水平方向轨迹纠偏控制器和垂直方向轨迹纠偏控制器通过推进液压缸压力分布控制器，得到各推进液压缸的压力设定值；S5.将各推进液压缸的压力设定值输入给各推进液压缸压力控制器，控制各比例减压阀的电压，从而控制各推进液压缸的压力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 超大直径泥水平衡盾构机位姿低扰动控制方法及系统
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