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申请/专利权人：中国地质大学(武汉)
摘要：本发明公开了一种双轮移动机器人姿态控制方法及双轮移动机器人姿态控制系统，涉及机器人控制领域，双轮移动机器人姿态控制方法主要包括：根据双轮机器人状态信息，构建双轮机器人系统模型；根据双轮机器人系统模型，构建扰动观测器；根据扰动观测器和双轮机器人系统模型，得到双轮机器人控制率；利用双轮机器人控制率，对目标双轮机器人进行控制。实施本发明提供的双轮移动机器人姿态控制方法及系统，能提高对双轮机器人控制的精确性和鲁棒性。
主权项：1.一种双轮移动机器人姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取双轮机器人状态信息，根据所述双轮机器人状态信息，构建双轮机器人系统模型；S2：根据所述双轮机器人系统模型，构建扰动观测器；S3：根据所述扰动观测器和所述双轮机器人系统模型，得到双轮机器人控制率；S4：利用所述双轮机器人控制率，对目标双轮机器人进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国地质大学(武汉) 双轮移动机器人姿态控制方法及系统
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