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申请/专利权人：深圳市航顺芯片技术研发有限公司

摘要：本发明公开了一种无刷直流电机控制方法及系统，方法包括获取无刷直流电机的三相端电压，其中，三相端电压包括悬空相端电压与非悬空相端电压；根据非悬空相端电压得到模拟中点电压；根据拉格朗日插值法对悬空相端电压进行线性回归得到线性回归反电动势曲线，并对悬空相端电压进行相位补偿得到补偿反电动势曲线；根据模拟中点电压与补偿反电动势曲线得到换相时间点；根据换相时间点控制输出PWM信号。本发明采用拉格朗日插值法对方波电动势进行线性回归，并进一步对悬空相端电压进行相位补偿以还原反电动势曲线，再结合获取的实时非悬空相端电压得到的中点模拟值即可得到准确的换相时间点，在PWM－OFF阶段也能预估得到反电动势的值，以控制PWM信号输出，从而能够提高换相精度，提高了电机效率，并避免了因失步造成停机的情况。

主权项：1.一种无刷直流电机控制方法，其特征在于，包括：获取无刷直流电机的三相端电压，其中，所述三相端电压包括悬空相端电压与非悬空相端电压；根据非悬空相端电压得到模拟中点电压；根据拉格朗日插值法对悬空相端电压进行线性回归得到线性回归反电动势曲线，并对悬空相端电压进行相位补偿得到补偿反电动势曲线；根据所述模拟中点电压与所述补偿反电动势曲线得到换相时间点；根据所述换相时间点控制输出PWM信号；所述根据拉格朗日插值法对悬空相端电压进行线性回归得到线性回归反电动势曲线的步骤包括：获取无刷直流电机的反电动势常数；根据所述反电动势常数得到无刷直流电机的三相反电动势；所述根据拉格朗日插值法对悬空相端电压进行线性回归得到线性回归反电动势曲线的步骤还包括：根据加速度得出的影响因子进行调节，以对所述三相反电动势进行滤波，得到三相线反电动势；其中，在一个电周期内，三相线反电动势的过零点分别为π6、π2、5π6、7π6、3π2、11π6，过零点依次滞后于反电动势过零点π6的电角度；所述根据拉格朗日插值法对悬空相端电压进行线性回归得到线性回归反电动势曲线的步骤还包括：将各个三相线反电动势与拉格朗日基函数相乘并求和得到线性回归反电动势曲线，其中，拉格朗日基函数的表达式为： 其中，Li表示拉格朗日基函数，X表示变量，Xi表示采样点i的变量X值，即表示时间，Xj表示其他取样点的时间值，n表示采样点的个数；线性回归反电动势曲线的表达式为： 其中，px表示线性回归反电动势曲线函数，yi表示第i个采样点的反电动势值，n表示采样点的个数。

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