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申请/专利权人：零束科技有限公司
摘要：本发明公开了基于图像关键帧的泊车定位方法、泊车方法及泊车装置，其泊车方法包括根据GPS定位和高精地图触发自动泊自动定位泊车，并根据GPS定位的信息确定泊车定位轨迹的世界坐标原点；记录行车轨迹，并将行车轨迹中的当前帧视频图像在所述关键帧图像描述子集合中做图像检索；若所述当前帧视频图像与所述关键帧图像描述子集合中的关键帧图像描述子匹配，则触发自动泊车；自动泊车过程中将当前视频图像与用于辅助泊车的定位数据进行匹配，控制车辆根据辅助泊车的定位数据中的泊车定位轨迹泊入车位。本发明将行车视频图像与已经存储的辅助泊车的定位数据进行多个数据匹配，使得车辆可以根据已经记忆的完成泊车定位轨迹完成泊车，且行车路线更精准。
主权项：1.一种基于图像关键帧的泊车定位方法，其特征在于，包括：根据GPS定位和高精地图触发泊车定位轨迹记录，并根据GPS定位的信息确定泊车定位轨迹的世界坐标原点；获取行车视频图像，根据所述行车视频图像进行帧间位姿估计，并保存关键帧图像描述子集合，根据帧间位姿估计进行泊车定位轨迹记录；所述关键帧图像描述子集合是多个关键帧图像的描述子的集合，所述描述子是用于描述图像中的特征，以图像中的像素点的分布特征来表达图像，所述关键帧为行车视频图像中包含较多图像信息的图像帧；根据所述行车视频图像构建3D地图点，并记录所述3D地图点对应的2D关键点描述子；将所述关键帧图像描述子集合、所述泊车定位轨迹、所述3D地图点及所述2D关键点描述子存储为用于辅助泊车的定位数据；所述2D关键点描述子用于表述视频图像的关键像素。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 零束科技有限公司 基于图像关键帧的泊车定位方法、泊车方法及泊车装置
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