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摘要：本发明提供一种多关节同步的S型速度曲线轨迹规划方法及设备。应用于机械臂控制领域。该方法包括：根据最大速度绝对值、最大加速度绝对值和速度变化量设置各个关节对应的S型速度曲线轨迹中的多个运动时间段；计算各个关节的总运动时间，将最大的总运动时间作为参考标准；根据参考标准降低除最大总运动时间外的剩余各个关节的最大速度；根据最小可用速度确定是否改变最大加速度绝对值，计算临界运动距离；计算匀加速的时间；计算剩余各个关节的实际移动距离；根据临界运动距离与剩余各个关节的实际移动距离的关系确定剩余各个关节的运动时间段。本发明实现了机械臂的各关节能够在规定时间内高效、精确地完成预定任务。
主权项：1.一种多关节同步的S型速度曲线轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取机械臂的各个关节的期望位移、最大速度绝对值、最大加速度绝对值和固定的加加速度绝对值；根据所述最大加速度绝对值和加加速度绝对值计算速度变化量；根据所述最大速度绝对值、最大加速度绝对值和速度变化量设置各个关节对应的S型速度曲线轨迹中的多个运动时间段；根据各个关节的所述多个运动时间段计算各个关节的总运动时间，并将其中最大的总运动时间作为参考标准；根据所述参考标准降低除最大总运动时间外的剩余各个关节的最大速度，得到最小可用速度： ，其中为所述剩余各个关节的实际移动距离；根据所述最小可用速度确定是否改变最大加速度绝对值，并根据结果利用速度变化量、加加速度时间和参考标准计算临界运动距离；根据最小可用速度、速度变化量和最大加速度绝对值计算匀加速的时间；根据临界运动距离与剩余各个关节的实际移动距离的关系确定剩余各个关节的运动时间段；若，则根据剩余各个关节的实际移动距离设置剩余各个关节的运动时间段为 ， ， ，其中 ， ，所述剩余各个关节的实际移动距离与所述最小可用速度的对应关系为 。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 真健康(广东横琴)医疗科技有限公司 多关节同步的S型速度曲线轨迹规划方法及设备
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