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申请/专利权人：南京农业大学

摘要：本发明为一种三机械臂梨子苹果采摘机器人及其采摘方法，包括底盘移动系统、控制驱动系统、果实收集转运装置和采摘机械臂系统，底盘移动系统由行走机构、支撑机构、供能系统和阻尼减震机构组成，控制驱动系统由柔性夹爪控制箱、协作机械臂控制箱、显示器、工控机、GPS天线、电机驱动器、电气箱和支撑板组成，果实收集转运装置由机械臂支撑架和下果台组成，采摘机械臂系统由柔性夹爪、双目视觉模块和机械臂本体组成，实现对标准化果园的果实采摘收集工作。本采摘机器人能适应复杂环境，实现高效低损采收，成本低，维护简单，功能较为全面且操作难度低。

主权项：1.一种三机械臂梨子苹果采摘机器人，其特征在于：该三机械臂梨子苹果采摘机器人包括底盘移动系统1、控制驱动系统2、果实收集转运装置3和4；所述底盘移动系统1包括行走机构1-1、支撑机构1-2、供能系统1-3和阻尼减震机构1-4；所述支撑机构1-2焊接在行走机构1-1的最上端平面上面，所述供能系统1-3放置于支撑机构1-2内部，所述阻尼减震机构1-4固定在支撑机构1-2与行走机构1-1连接管架的上端及行走机构1-1支架内部车轮上端；所述控制驱动系统2位于底盘移动系统1上端，与支撑机构1-2相固连；所述控制驱动系统2包括柔性夹爪控制箱2-1、协作机械臂控制箱2-2、显示器2-3、工控机2-4、GPS天线2-5、电机驱动器2-6、电气箱2-7和支撑板2-8；所述柔性夹爪控制箱2-1、协作机械臂控制箱2-2、工控机2-4、GPS天线2-5、电机驱动器2-6和电气箱2-7通过螺栓等固连于支撑板2-8，所述显示器2-3放置于工控机2-4顶部平面上；所述果实收集转运装置3固连于支撑板2-8顶面；包括机械臂支撑架3-1和下果台3-2；机械臂支撑架3-1垂直安装于支撑机构1-2上端，下果台3-2位于机械臂支撑架3-1内侧，气爪夹爪初始工作位置正下方。所述采摘机械臂系统4加装于机械臂支撑架3-1上方通过滑块模组与其连接；所述采摘机械臂系统4包括柔性夹爪4-1、双目视觉模块4-2和机械臂本体4-3；所述柔性夹爪4-1通过螺栓安装于机械臂本体4-3末端，所述双目视觉模块4-2通过相机连接架安装于机械臂本体4-3末端。

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权利要求：

百度查询： 南京农业大学 一种三机械臂梨子（苹果）采摘机器人及其采摘方法