买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：安徽大学

摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种六足排雷机器人，包括六足机器人和四自由度机械臂，所述六足机器人包括驱动模块、控制模块、数据采集模块；所述驱动模块包括腿部驱动模块和脚部驱动模块，所述脚部驱动模块包括脚垫、脚部支架、脚部结构模块、结构支撑柱和脚部运动舵机，所述结构支撑柱和脚部运动舵机设置在相邻两个脚部结构模块之间；所述腿部驱动模块包括C字结构板、腿部运动舵机、十字大U、腿部摆动电机。本实用新型可实现稳定可靠的智能避障功能、环境探测功能，拥有极高的可扩展性，整体上具有设计合理、行动灵活、智能化程度高、环境探测能力强等特点，可助力于多场景环境排雷工作，有着极高的实用性和推广价值。

主权项：1.一种六足排雷机器人，其特征在于，包括六足机器人和四自由度机械臂，所述六足机器人包括驱动模块、控制模块、数据采集模块；所述驱动模块包括腿部驱动模块和脚部驱动模块，所述脚部驱动模块包括脚垫1.1.1、脚部支架1.1.2、脚部结构模块1.1.3、结构支撑柱1.1.4和脚部运动舵机1.1.5，所述结构支撑柱1.1.4和脚部运动舵机1.1.5设置在相邻两个脚部结构模块1.1.3之间；所述腿部驱动模块包括C字结构板1.2.1、腿部运动舵机1.2.2、十字大U1.2.3、腿部摆动电机1.2.4；所述C字结构板1.2.1用于连接脚部运动舵机1.1.5和腿部运动舵机1.2.2；所述十字大U1.2.3连接腿部摆动电机1.2.4和腿部运动电机；所述六足机器人包括底板1.3和顶板1.4；所述腿部摆动电机1.2.4一端位于底板1.3和顶板1.4之间，所述底板1.3上方设置有主控板1.3.1和可充电电池1.3.2，所述顶板1.4上方设置有舵机控制板1.3.6，所述底板1.3和顶板1.4的四边均设有立板1.6，所述底板1.3和顶板1.4的中央设有中央立柱1.5，所述中央立柱1.5的顶部安装两个四自由度机械臂平台；所述控制模块和数据采集模块包括主控板1.3.1、与主控板1.3.1电性相连的扩展板1.3.3，所述顶板1.4上方前部设有双目视觉模块1.4.2，所述立板1.6的侧面设有红外传感器模块1.6.1，所述底板1.3的底部安装有与扩展板1.3.3电性相连的金属探测模块1.3.4、红外传感器模块1.6.1、足端轨迹传感器1.1.6、压力传感器、舵机模块1.4.1、蓝牙模块1.3.5、双目视觉模块1.4.2；所述腿部驱动模块和脚部驱动模块均设置为六组，其中四组腿部驱动模块与底板1.3在四个角处连接，另二组腿部驱动模块与底板1.3两端中央处连接，所述腿部摆动电机1.2.4、腿部运动舵机1.2.2、脚部运动舵机1.1.5均设置为六组放置在六组腿部驱动模块中；所述四自由度机械臂包括腰关节2.2、肩关节2.4、肘关节2.6和腕关节2.8四个可旋转关节；所述四自由度机械臂由机械臂底座2.1、机械大臂2.3、机械小臂12.5、机械小臂22.7和末端执行器2.9构成；所述机械臂底座2.1由腰部旋转大齿轮2.1.1、腰部旋转小齿轮2.1.2和旋转基座2.1.3构成主体外壳结构；所述四自由度机械臂还包括第一联轴器2.4.4；所述旋转基座2.1.3上设有液压缸2.1.4，用于为腰关节2.2、肩关节2.4、肘关节2.6和腕关节2.8的旋转以及末端执行器2.9的夹取提供动力；所述腰关节2.2上设有连接螺栓2.2.2，用于执行旋转操作和连接机械大臂2.3和腰部外壳2.2.1；所述肩关节2.4上设有第一螺栓2.4.3，用于执行旋转操作和连接第一伺服电机2.4.1和机械大臂2.3；所述第一伺服电机2.4.1连接第一螺栓2.4.3和机械小臂12.5，用于为肩关节旋转提供动力；所述机械小臂12.5和机械小臂22.7由肘关节2.6连接；所述肘关节2.6由第二伺服电机2.6.1和第二联轴器2.6.2构成，所述第二伺服电机2.6.1为肘关节2.6旋转提供动力，所述腕关节2.8连接机械小臂22.7和末端执行器2.9，所述腕关节2.8上设有第三联轴器2.8.2和第三伺服电机2.8.1，所述第三联轴器2.8.2包含第三伺服电机2.8.1，且第三伺服电机2.8.1能为末端执行器2.9的夹取和腕关节2.8旋转提供动力，所述末端执行器2.9由气缸2.9.1、手爪臂2.9.2、螺母2.9.3、连杆2.9.4、底部2.9.5、连接杆2.9.6和第三螺栓2.9.7构成，所述气缸2.9.1为手爪臂2.9.2的夹取提供动力，所述连杆2.9.4和螺母2.9.3用于连接手爪臂2.9.2和底部2.9.5，所述连接杆2.9.6用于连接底部2.9.5和第三联轴器2.8.2。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽大学 一种六足排雷机器人