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申请/专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
摘要：本申请公开了一种位姿估计的方法、机器人及存储介质，本申请的位姿估计方法在响应于判断到机器人的模式为定位模式时，对机器人的关键帧的选择范围进行设置，并基于关键帧获取当前的激光点云和历史的激光点云。将当前的激光点云和历史的激光点云进行拼接获得破解后点云；并根据拼接后点云进行关键帧的选择范围的再次设置，直到关键帧的选择范围为第二预设范围时，基于拼接后点云获取对应的机器人位姿。通过在定位过程中对关键帧的选择范围的自适应调整，放大关键帧的选择范围，从而提高机器人的定位精度，提高位姿估计的准确性。
主权项：1.一种位姿估计的方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：响应于判断到所述机器人的模式为定位模式，则将所述机器人的关键帧的选择范围设置为第一预设范围；基于所述关键帧获取当前的激光点云；获取所述机器人的历史的激光点云，基于所述历史的激光点云和所述当前的激光点云得到点云位姿相对变化；基于所述点云位姿相对变化对历史的激光点云和所述当前的激光点云进行拼接，得到拼接后点云；返回执行响应于判断到所述机器人的模式为定位模式的步骤，并调整所述关键帧的选择范围，直至所述关键帧的选择范围为第二预设范围；在所述机器人的关键帧的选择范围为所述第二预设范围时，获取与所述拼接后点云对应的位姿。
全文数据：
权利要求：
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