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申请/专利权人：西安交通大学
摘要：本发明公开了一种套索驱动的下肢助力外骨骼机器人，包括套索驱动器、腰部、髋关节、膝关节以及踝关节和足部。在套索传动链路设置串联弹簧张紧机构，避免套索往复运动松弛，同时测量弹簧的形变量间接计算套索张力。在髋关节中并联弹簧重力补偿机构，降低髋关节的驱动力矩。膝关节采用加载弹簧的交叉四杆机构避免关节错位，并通过弹簧补偿机构运动摩擦力矩，提高关节力矩传递效率。在髋、膝关节中嵌入力和角度传感器，可实时获得髋、膝关节的实际助力力矩和旋转角度，提高外骨骼力矩位置控制精度及助力效果。本发明具有关节惯性小、轻量化、运动柔顺、力控精度高、力矩传递效率高的特点。
主权项：1.一种套索驱动的下肢助力外骨骼机器人，其特征在于，包括套索驱动器1、腰部2、髋关节3、膝关节4以及踝关节和足部5；所述套索驱动器1两端分别通过腰部2连接髋关节3，髋关节3底部通过膝关节4连接踝关节和足部5；髋关节3、外骨骼膝关节4以及踝关节和足部5构成外骨骼单侧腿；整体下肢外骨骼机器人沿人体矢状面对称布置；外骨骼单侧腿具有5个自由度，包括2个主动自由度和3个被动自由度，分别是髋关节3和膝关节4的屈曲伸展主动自由度、髋关节3的外旋内旋和外展内收被动自由度，踝关节与足部5的跖屈背屈被动自由度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西安交通大学 一种套索驱动的下肢助力外骨骼机器人
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