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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本申请涉及一种加减速可控的机器人轨迹规划方法、装置、设备和存储器。该方法包括：获取机器人的原始参考路径；根据原始参考路径的路径点的坐标，计算并更新除最后一个路径点以外的其它路径点的朝向角；根据原始参考路径的所有路径点的坐标和朝向角，确定每个轨迹点；根据预设减速度限制调整各轨迹点的速度、角速度以及时间间隔；将所有轨迹点的时间间隔累加，得到轨迹点的时间；根据时间插值，得到机器人的平滑轨迹。采用本方法规划的轨迹能够满足机器人的一系列实际约束，轨迹效率高；该轨迹更平滑，能够有效保证跟踪控制步骤输出的运动控制指令的平滑性；本方法计算量和数据量均较小，对算力和内存的要求不高，具备很好的实时性。
主权项：1.一种加减速可控的机器人轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的原始参考路径；所述原始参考路径包括多个路径点；路径点的参数包括：坐标和朝向角；根据所述原始参考路径的路径点的坐标，计算并更新除最后一个路径点以外的其它路径点的朝向角；根据所述原始参考路径的所有路径点的坐标和朝向角，确定每个轨迹点；所述轨迹点的参数包括：一个轨迹点到下一个路径点之间的距离、朝向角变化量以及时间间隔，每个轨迹点的速度、角速度、最大速度以及最大角速度；根据预设减速度限制调整各轨迹点的速度、角速度以及时间间隔；将所有轨迹点的所述时间间隔累加，得到轨迹点的时间；根据轨迹点的时间，对轨迹进行插值处理，得到机器人的平滑轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 加减速可控的机器人轨迹规划方法、装置、设备和存储器
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