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申请/专利权人：易显智能科技有限责任公司
摘要：本发明公开一种基于ROS的驾考机器人车端控制系统，包括从下至上的：传感器驱动层、定位层、坐标转换层、地图层、规划层、控制层；该车端控制系统具备分布式计算、功能模块高度松耦合、多编程语言支持的特点，具备多种算法适配、多种传感器适配、多种底盘适配的优点，能够促进驾考机器人的快速发展和广泛使用。
主权项：1.一种基于ROS的驾考机器人车端控制系统，其特征在于，包括从下至上的：传感器驱动层、定位层、坐标转换层、地图层、规划层、控制层；其中，传感器驱动层包括若干个功能模块；传感器驱动层读取及解析各功能模块所对应对象的数据信息，并发布ROS的标准消息格式或者自定义的消息格式；定位层接收传感器驱动信息以及静态坐标转换信息，计算所述驾考机器人的实时位置、姿态，并发布ROS的标准的消息格式；坐标转换层包括静态坐标转换模块和动态坐标转换模块，静态坐标转换模块根据传感器外参配置静态的坐标系转换；动态坐标转换模块根据定位层的里程计信息，发布实时的动态的里程计传感器到Map坐标系的动态坐标转换，并发布实时的所述驾考机器人的速度信息；地图层包括全局栅格地图模块、局部栅格地图模块、科目地图模块、高精度点云地图模块；其中全局栅格地图模块用于全局导航，局部栅格地图模块用于避障规划，科目地图模块用于自动示教路径规划，高精度点云地图模块用于用于生成点云地图；规划层包括路径规划模块和速度规划模块，路径规划模块用于规划路径，速度规划模块用于规划计算所述驾考机器人本体下的行驶轨迹并做碰撞检测，计算出行驶轨迹多远处发生碰撞，并根据车辆制动性能计算出最大许可速度；控制层包括横向控制模块和纵向控制模块，横向控制模块用于计算方向盘的转向角度；纵向控制模块用于计算节气门和制动值；控制层将所述方向盘的转向角度、节气门和制动值发送给线控模块执行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 易显智能科技有限责任公司 一种基于ROS的驾考机器人车端控制系统
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