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申请/专利权人：北京加速进化科技有限公司
摘要：一种仿真机器人脚踝机构，包括脚踝组件，脚踝组件包括踝十字轴件和踝连接杆；踝十字轴件形成有横向容纳槽和纵向容纳槽，横向容纳槽设有横向铰接部，纵向容纳槽设有纵向铰接部；横向铰接部和纵向铰接部呈十字型分布；脚踝组件的上方设置有小腿组件，小腿组件包括小腿结构件；踝连接杆的下端设有脚板转接件；小腿结构件的下端形成有第一铰接卡槽，脚板转接件形成有第二铰接卡槽；横向铰接部和第一铰接卡槽铰接；纵向铰接部和第二铰接卡槽铰接。本发明脚踝结构的整体布局紧凑性强，关节集成度高，可实现机器人较大的运动范围，增加了灵活性和通用性。
主权项：1.一种仿真机器人脚踝机构，其特征在于，包括脚踝组件1，所述脚踝组件1包括踝十字轴件2和踝连接杆3；所述踝十字轴件2形成有横向容纳槽4和纵向容纳槽5，所述横向容纳槽4设有横向铰接部6，所述纵向容纳槽5设有纵向铰接部7；所述横向铰接部6和所述纵向铰接部7呈十字型分布；所述脚踝组件1的上方设置有小腿组件8，所述小腿组件8包括小腿结构件9；所述踝连接杆3的下端设有脚板转接件10；所述小腿结构件9的下端形成有第一铰接卡槽11，所述脚板转接件10形成有第二铰接卡槽12；所述横向铰接部6和所述第一铰接卡槽11铰接；所述纵向铰接部7和所述第二铰接卡槽12铰接；所述横向铰接部6包括第一踝横轴滚针轴承13和第一踝横轴本体14；所述第一踝横轴滚针轴承13处于所述横向容纳槽4内部；所述纵向铰接部7包括第二踝横轴滚针轴承19和第二踝横轴本体20；所述第二踝横轴滚针轴承19处于所述纵向容纳槽5内部。
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