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申请/专利权人：复旦大学
摘要：本申请公开一种异构群体机器人动态目标跟踪方法、装置、介质及产品，涉及群体机器人技术领域，所述方法包括：获取异构群体机器人中所有机器人的位置和实际速度以及追踪目标的位置和实际速度；基于当前个体的状态确定当前个体的交互邻居集合；基于当前个体的实际位置和实际速度以及当前个体的交互邻居集合中各邻居个体的实际位置和实际速度计算当前个体的速度参数；基于当前个体的状态和当前个体的速度参数确定当前个体的预测速度；基于当前个体的实际位置和当前个体的预测速度，确定当前个体的预测位置，从而控制当前个体对追踪目标进行跟踪。本申请使机器人群体内的信息能够快速传递，确保对外部刺激的一致集体响应，提高决策效率。
主权项：1.一种异构群体机器人动态目标跟踪方法，其特征在于，所述异构群体机器人动态目标跟踪方法包括：在当前时刻，获取异构群体机器人中所有机器人的位置和实际速度以及追踪目标的位置和实际速度；所述异构群体机器人包括多个个体，一个个体对应一台机器人；在当前时刻，将异构群体机器人中的任一个体确定为当前个体；确定当前个体在当前时刻的状态；所述状态包括：环境激活状态和集群激活状态；所述环境激活状态为1或0，所述集群激活状态为1或0；基于当前个体在当前时刻的状态，确定当前个体在当前时刻的交互邻居集合；所述交互邻居集合包括：排斥邻居集合、凝聚邻居集合和对齐邻居集合，各交互邻居集合均包括一个或多个邻居个体；基于当前个体在当前时刻的实际位置和实际速度以及当前个体在当前时刻的交互邻居集合中各邻居个体的实际位置和实际速度，计算当前个体在下一时刻的速度参数；所述速度参数包括：排斥速度、凝聚速度、对齐速度、自驱动速度、导航速度和吸引速度；基于当前个体在当前时刻的状态和当前个体在下一时刻的速度参数，确定当前个体在下一时刻的预测速度；基于当前个体在当前时刻的实际位置和当前个体在下一时刻的预测速度，确定当前个体在下一时刻的预测位置；在下一时刻，基于当前个体在下一时刻的预测速度和预测位置，控制所述当前个体对所述追踪目标进行跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 复旦大学 异构群体机器人动态目标跟踪方法、装置、介质及产品
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