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申请/专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
摘要：本申请公开了一种考虑柔性变形的农业机器人运动控制方法、设备及介质，涉及运动控制领域，该方法包括：构建农业机器人的机械臂三维模型；基于目标检测网络确定农业任务图像中的目标位置及目标尺寸；根据目标位置、目标尺寸及农业机器人各机械臂的位置，基于机械臂三维模型对农业机器人进行路径规划，得到运动轨迹；基于运动轨迹向机械臂三维模型施加驱动力矩，并计算机械臂三维模型的运动变形信息；基于机械臂三维模型的运动变形信息，求解机械臂三维模型的动力学响应量；基于动力学响应量控制农业机器人的机械臂及铰关节的运动，以执行农业任务。本申请提高了农业机器人执行农业任务时机械臂的控制精度，进而能够避免采摘过程中对农产品的损伤。
主权项：1.一种考虑柔性变形的农业机器人运动控制方法，所述农业机器人包括多个机械臂及多个铰关节，其特征在于，所述考虑柔性变形的农业机器人运动控制方法包括：构建所述农业机器人的机械臂三维模型；在所述农业机器人的机械臂末端位置采集农业任务图像，并获取所述农业机器人各机械臂的位置；基于预先训练好的目标检测网络，确定所述农业任务图像中的目标位置及目标尺寸；根据所述目标位置、所述目标尺寸及所述农业机器人各机械臂的位置，基于所述机械臂三维模型，对所述农业机器人进行路径规划，得到运动轨迹；基于所述运动轨迹，向所述机械臂三维模型施加驱动力矩，并计算所述机械臂三维模型的运动变形信息；基于所述机械臂三维模型的运动变形信息，求解所述机械臂三维模型的动力学响应量；所述动力学响应量包括各机械臂的速度、各机械臂的加速度、各机械臂的振动频率、各机械臂的振幅、各铰关节的角速度和各铰关节的角加速度；基于所述动力学响应量，控制所述农业机器人的机械臂及铰关节的运动，以执行农业任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 农业农村部南京农业机械化研究所 考虑柔性变形的农业机器人运动控制方法、设备及介质
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