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申请/专利权人：山西农业大学

摘要：本发明公开了一种基于Delta机器人的双孢菇分级系统，包括上料模块通过传送带将双孢菇按照预设姿态输送到分类收集装置的视觉检测区域，视觉识别单元识别双孢菇图像，以及获取双孢菇的空间位置和深度信息，上位机将空间位置转换至Delta机器人所在的末端中心坐标系，根据Delta机器人的末端当前位姿与双孢菇位姿生成抓取轨迹，下位机接收抓取轨迹控制Delta机器人按照预设规划轨迹进行分类抓取和放置以完成双孢菇的分级抓取，双孢菇收集箱接收经过分级抓取和分拣的双孢菇，实现对新鲜双孢菇的品质检测和自动化分级。

主权项：1.一种基于Delta机器人的双孢菇分级系统，其特征在于，包括双孢菇上料装置和分类收集装置，所述双孢菇上料装置包括上料模块和传送带，所述传送带的一端连接所述上料模块，所述传送带的另一端连接所述分类收集装置；所述分类收集装置包括机器人固定架、视觉识别单元、上位机、Delta机器人、下位机和双孢菇收集箱，所述下位机设置在所述机器人固定架的上端面，所述Delta机器人位于所述机器人固定架的下端面并与所述下位机连接，所述视觉识别单元设置在所述机器人固定架的下端面并与所述上位机连接，所述上位机设置在所述机器人固定架的侧面，所述传送带的一端贯穿所述机器人固定架并位于所述Delta机器人下方，所述双孢菇收集箱设置在所述机器人固定架的侧面并与所述传送带抵接；其中，所述上料模块通过所述传送带将双孢菇按照预设姿态输送到所述分类收集装置的视觉检测区域，所述视觉识别单元采集并识别双孢菇图像，以及获取所述双孢菇的空间位置和深度信息，所述上位机将所述空间位置转换至所述Delta机器人所在的末端中心坐标系，并根据所述Delta机器人的末端当前位姿与所述双孢菇位姿生成抓取轨迹，所述下位机接收所述抓取轨迹控制所述Delta机器人按照预设规划轨迹进行分类抓取和放置以完成所述双孢菇的分级抓取；所述Delta机器人通过所述视觉识别单元获取所述双孢菇的位置信息和运动数据，所述上位机根据所述位置信息和所述运动数据控制所述Delta机器人到达所述抓取轨迹对应的抓取位置以完成所述双孢菇的分拣，所述双孢菇收集箱用于接收经过分级抓取和分拣的双孢菇。

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权利要求：

百度查询： 山西农业大学 一种基于Delta机器人的双孢菇分级系统