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申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
摘要：本申请公开基于地毯检测的机器人脱困方法，包括：步骤A、机器人沿着第一侧墙体行走直至行走至墙角区域，按照预设时针方向发生旋转，若触发检测出地毯，则获得第一触发位置；步骤B、机器人在不掉头的情况下沿着当前行走方向的反方向行走，若行走至发生碰撞的同时初步检测出地毯，则执行步骤C；步骤C、按照预设时针方向发生旋转直至初步检测出硬地面；步骤D、按照预设时针方向的逆方向发生旋转，直至触发检测出地毯，获得第二触发位置；步骤E、利用第一触发位置与第二触发位置计算出边缘拟合线；再计算出与边缘拟合线最近的地毯边缘的相对位置；然后按照远离第二侧墙体的方向，沿着与边缘拟合线最近的地毯边缘行走，防止机器人被困。
主权项：1.基于地毯检测的机器人脱困方法，其特征在于，机器人脱困方法应用于机器人，该机器人的机体一侧安装超声波传感器；所述机器人脱困方法包括：步骤A、机器人沿着第一侧墙体行走，直至行走至墙角区域，机器人按照预设时针方向发生旋转以沿着第二侧墙体行走，若机器人通过超声波传感器触发检测出地毯，则获得第一触发位置，然后执行步骤B；其中，墙角区域是硬地面上的第一侧墙体和第二侧墙体相交形成；步骤B、机器人在不掉头的情况下沿着当前行走方向的反方向行走，若机器人行走至发生碰撞的同时通过超声波传感器初步检测出地毯，则执行步骤C；步骤C、机器人按照所述预设时针方向发生旋转，直至通过超声波传感器初步检测出硬地面，然后执行步骤D；步骤D、机器人按照所述预设时针方向的逆方向发生旋转，直至通过超声波传感器触发检测出地毯，机器人获得第二触发位置，然后执行步骤E；步骤E、利用第一触发位置与第二触发位置计算出边缘拟合线；再利用机器人从初步检测出地毯至触发检测出地毯的过程中所行走的距离，计算出与边缘拟合线最近的地毯边缘的相对位置；然后，机器人按照远离第二侧墙体的方向，沿着所述与边缘拟合线最近的地毯边缘行走，以防止机器人困在地毯与所述墙角区域之间。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 基于地毯检测的机器人脱困方法
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