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申请/专利权人：国网智能科技股份有限公司

摘要：本发明公开了一种主从遥操作机器人系统及方法，包括：绝缘升降机构、高空作业机构、地面操控机构、视觉系统和作业工具；高空作业机构包括高空作业机械臂和高空机械臂主手，高空作业机械臂和高空机械臂主手采用主从控制模式；视觉系统用于采集作业工具信息、作业对象信息以及作业位置信息，并将获取的信息传送至地面操控机构，地面操控机构包括地面操作主手和虚拟现实设备，地面操作主手与高空作业机械臂采用主从控制模式，通过操作地面操作主手能够实现对高空作业机械臂的动作控制；所述虚拟现实设备能够基于视觉系统获取的信息形成对应的虚拟场景，并能够控制视觉系统动作实现视角的切换。

主权项：1.一种主从遥操作机器人系统，其特征在于，包括：绝缘升降机构、高空作业机构、地面操控机构、视觉系统和作业工具；高空作业机构与绝缘升降机构连接，所述高空作业机构包括采用主从控制模式的高空作业机械臂和高空机械臂主手；地面操控机构包括地面机械臂主手和虚拟现实设备，所述地面机械臂主手与高空作业机械臂采用主从控制模式；视觉系统用于采集作业工具信息、作业对象信息以及作业位置信息，并将获取的信息传送至地面操控机构；所述虚拟现实设备能够基于视觉系统获取的信息形成对应的虚拟场景，并能够控制视觉系统随动动作实现作业视角的调整或切换，以在虚拟场景中完成作业任务，实现遥操作作业；所述作业工具包括：一体化带电接引工具，所述一体化带电接引工具包括：支撑结构件，以及分别与支撑结构件连接的剥皮机构、并股线夹上线机构、线夹储料机构和并股线夹拧紧机构；所述线夹储料机构固定在支撑结构件上与剥皮机构相对的一侧；所述并股线夹上线机构包括：X轴移动模组，能够沿X轴移动模组移动的Y轴移动模组，以及与Y轴移动模组连接的执行终端，并股线夹拧紧机构设置在执行终端上；所述剥皮机构用于完成对主线缆的剥皮，所述并股线夹拧紧机构能够在X轴移动模组和Y轴移动模组的带动下，从线夹储料机构上取下并股线夹并运送至主线缆剥皮位置，然后通过电机驱动拧紧套筒拧紧并股线夹的力矩螺栓头；所述剥皮机构包括相对设置在底板两端的第一导线夹紧单元和第二导线夹紧单元，固定在底板上的直线运动单元，与直线运动单元连接并能够进行直线运动的旋转单元，与旋转单元连接并能够在旋转单元带动下进行转动的刀具自动调整单元；所述刀具自动调整单元包括相对设置的第一夹紧件和第二夹紧件，剥皮刀具通过刀具固定座连接在其中一个夹紧件上，所述剥皮刀具一端通过转动轴与刀具固定座可转动连接，剥皮刀具另一端通过长槽孔与刀具固定座上的另一轴可滑动连接，以实现剥皮刀具对线缆的弧线形柔性切割；所述第一夹紧件或第二夹紧件上设有测距传感器，所述测距传感器能够测量其与线缆表面的实时垂向距离，利用测距传感器与线缆中心线的垂向距离，预测当前线缆的直径；所述并股线夹上线机构包括：底座支架、X轴双轨移动模组、Y轴单轨移动模组和驱动电机；X轴双轨移动模组固定在底座支架上，Y轴单轨移动模组搭接在X轴双轨移动模组上，并能够沿Y轴单轨移动模组进行直线运动；驱动电机用于为X轴双轨移动模组和Y轴单轨移动模组提供驱动力；所述并股线夹拧紧机构包括：与并股线夹的力矩螺栓头相适配的两个套筒，所述两个套筒与套筒进给模组连接，所述套筒进给模组能够带动两个套筒实现上下直线运动；所述套筒进给模组为直线运动模组，光电开关和限位触发条用于实现套筒进给模组的上下限位；所述并股线夹拧紧机构还包括拧紧电机，所述拧紧电机通过减速机和齿轮传动机构将拧紧力矩分别作用到两个套筒上。

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