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申请/专利权人：江西求是高等研究院
摘要：本发明提供一种机械臂控制方法、康复机器人、计算机及存储介质，该方法包括以下步骤：实时获取机械臂末端的三维力传感器及握力传感器的采集数据；若指关节握力数据大于握力阈值，且机械臂的控制模式为被动模式时，基于预设采集频率实时获取第一预设时间内与各姿态数据对应的多个第一合力数据，以计算得到总合力数据；若总合力数据大于等于切换力数据，根据指关节握力数据计算模式切换所需的切换力数据，以基于切换力数据将机械臂的被动模式切换为主动模式。通过集成三维力传感器和握力传感器，实现了对患者手部姿态及握力的精准监测，能够根据患者的实际握力和手部施力情况，智能地切换机械臂的训练模式，从而提高了康复训练的针对性和有效性。
主权项：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：实时获取机械臂末端的三维力传感器及握力传感器的采集数据，以基于所述采集数据获取手部的姿态数据及指关节握力数据；判断所述指关节握力数据是否大于握力阈值；若所述指关节握力数据大于所述握力阈值，且所述机械臂的控制模式为被动模式时，基于预设采集频率实时获取第一预设时间内与各所述姿态数据对应的多个第一合力数据，以基于各所述第一合力数据计算得到总合力数据，其中，所述总合力数据的计算式如下： ； ；式中，为所述总合力数据，表示第b条第一合力数据，n为所述第一合力数据的数量，为所述第一合力数据，、、分别为三维力传感器x、y、z三轴方向上的采集数据；根据切换模式所需的三维力标定值及所述指关节握力数据计算当前模式切换所需的切换力数据，若所述总合力数据大于等于所述切换力数据，以基于所述切换力数据将所述机械臂的被动模式切换为主动模式，其中，所述切换力数据的计算式如下： ；式中，为所述切换力数据，为所述指关节握力数据，K为所述握力阈值，为所述三维力标定值。
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百度查询： 江西求是高等研究院 一种机械臂控制方法、康复机器人、计算机及存储介质
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