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申请/专利权人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司
摘要：本发明涉及一种基于毫米波雷达实现目标检测与轨迹预测的方法，其中，该方法包括以下步骤：获取当前车辆的多帧4D毫米波雷达数据并进行数据预处理；采用体素化方式对预处理数据进行特征提取处理；将获取到的bev特征送入轨迹预测检测模块获取当前车辆未来多帧目标的位置信息；将获取到的多帧位置信息进行轨迹关联得到未来轨迹，以此实现对目标车辆的未来轨迹预测。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其计算机可读存储介质。采用了本发明的该基于毫米波雷达实现目标检测与轨迹预测的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，可以有效地预测车辆或行人的一个未来轨迹，帮助自动驾驶规划自车行车轨迹，从而有效的提高行车安全性。
主权项：1.一种基于毫米波雷达实现目标检测与轨迹预测的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：（1）获取当前车辆的多帧4D毫米波雷达数据并进行数据预处理；（2）采用体素化方式对预处理数据进行特征提取处理；（3）将获取到的bev特征送入轨迹预测检测模块获取当前车辆未来多帧目标的位置信息；（4）将获取到的多帧位置信息进行轨迹关联得到未来轨迹，以此实现对目标车辆的未来轨迹预测；所述的步骤（1）包括以下步骤：（1.1）将预设时间间隔内获取到的多帧4D毫米波雷达数据划分为过去帧点云以及当前帧点云；（1.2）对多帧4D毫米波雷达数据进行数据裁剪处理，以此提取出其中的重要特征；所述的步骤（2）具体包括以下步骤：（2.1）按照预设好的体素大小和检测距离将过去帧点云和当前帧点云转换为体素化网格；（2.2）将体素化后的网格特征送入特征提取模块进行特征提取，分别获取当前帧bev特征以及过去帧bev特征；所述的步骤（3）具体包括以下步骤：（3.1）将轨迹预测检测模块的第一个检测头输入为当前帧bev特征，待经过检测处理后输出置信度cls、位置xyz、航向角rot以及速度信息vel，并通过卷积处理后输出当前检测头特征，具体如下： ；（3.2）当由第i个检测头进行检测处理时，则由过去帧bev特征以及第i-1个检测头输出特征，具体如下： 。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海几何伙伴智能驾驶有限公司 基于毫米波雷达实现目标检测与轨迹预测的方法
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