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申请/专利权人：北京加速进化科技有限公司
摘要：一种仿真机器人小腿机构，其小腿结构件的上部连接在膝关节动力输出结构件下部和膝关节被动端结构件下部之间，小腿结构件的下部连接踝十字轴件，踝十字轴件固定在脚板组件的上方；第一踝关节驱动电机固定在第一电机安装位，第一踝关节驱动电机的动力输出端连接第一摇臂摆动件的上部，第一摇臂摆动件的下部连接踝连接杆的一侧；第二踝关节驱动电机固定在第二电机安装位，第二踝关节驱动电机的动力输出端连接第二摇臂摆动件的上部，第二摇臂摆动件的下部连接踝连接杆的另外一侧。本发明小腿结构的整体布局紧凑性强，关节集成度高，可实现机器人较大的运动范围，增加了灵活性和通用性。
主权项：1.一种仿真机器人小腿机构，其特征在于，包括小腿组件1、脚踝组件2和脚板组件3；所述小腿组件1包括膝关节动力输出结构件4、膝关节被动端结构件5、小腿结构件6、第一踝关节驱动电机7、第二踝关节驱动电机8、第一摇臂摆动件9和第二摇臂摆动件10；所述脚踝组件2包括踝十字轴件11和踝连接杆12；所述膝关节动力输出结构件4和所述膝关节被动端结构件5之间设有膝关节驱动电机13；所述膝关节驱动电机13的动力输出端连接所述膝关节动力输出结构件4，所述膝关节驱动电机13的另一端连接所述膝关节被动端结构件5；所述小腿结构件6的上部连接在所述膝关节动力输出结构件4下部和所述膝关节被动端结构件5下部之间，所述小腿结构件6的下部连接所述踝十字轴件11，所述踝十字轴件11固定在所述脚板组件3的上方；所述小腿结构件6形成有第一电机安装位14和第二电机安装位15；所述第一踝关节驱动电机7固定在所述第一电机安装位14，所述第一踝关节驱动电机7的动力输出端连接所述第一摇臂摆动件9的上部，所述第一摇臂摆动件9的下部连接所述踝连接杆12的一侧；所述第二踝关节驱动电机8固定在所述第二电机安装位15，所述第二踝关节驱动电机8的动力输出端连接所述第二摇臂摆动件10的上部，所述第二摇臂摆动件10的下部连接所述踝连接杆12的另外一侧。
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百度查询： 北京加速进化科技有限公司 一种仿真机器人小腿机构
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