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摘要：本发明公开了一种基于GNSS的坞口区域船舶航线轨迹预测方法、系统及设备，拟入坞的船舶上沿着中轴线安装有GNSS站点A和B，其中A在船舶中部，B在船舶尾部；船舶头部O到中部A的距离，记为L；首先利用GNSS装置，在船舶行驶过程中不断记录得到A、B的位置时间序列XA，YA和XB，YB；然后在位置时间序列中取当前时间点和固定时间间隔Δt前的两个时间点的B点位置数据，计算B点的速率VB、B点的自旋速度RB和A点的相对自旋速度RA；接着预测将来时间Δt′后的船体位置，包括B点位置、A点位置和船舶头部位置；最后预测不同Δt′后的船舶位置，包括船舶中部A位置和船舶头部O位置，形成轨迹预测线。本发明使用上非常简便，有利于降低技术人员的劳动强度。
主权项：1.一种基于GNSS的坞口区域船舶航线轨迹预测方法，其特征在于：拟入坞的船舶上沿着中轴线安装有GNSS站点A和B，其中A在船舶中部，B在船舶尾部；船舶头部O到中部A的距离，记为L；所述方法包括以下步骤：步骤1：利用GNSS装置，在船舶行驶过程中不断记录得到A、B的位置时间序列XA，YA和XB，YB；步骤2：在位置时间序列中取当前时间点和固定时间间隔Δt前的两个时间点的B点位置数据，计算B点的速率VB、B点的自旋速度RB和A点的相对自旋速度RA；步骤3：预测将来时间Δt′后的船体位置，包括B点位置XBest，YBest、A点位置XAest，YAest和船舶头部位置XOest，YOest；步骤4：将预测时间点位置Δt′后的船体位置，即A点位置XAest，YAest和B点位置XBest，YBest设置为当前位置；重复上述步骤1-步骤3，预测若干个Δt′时间间隔后的船舶A点B点位置；步骤5：将N个Δt′的预测位置，包括船舶中部A位置和船舶头部O位置，形成船舶预测位置序列，即轨迹预测线。
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百度查询： 武汉大学 基于GNSS的坞口区域船舶航线轨迹预测方法、系统及设备
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