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申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
摘要：本发明公开一种机器人越障的沿边路径规划方法、芯片及机器人，包括：步骤1、机器人碰撞到障碍物后，在预先标记障碍物信息的栅格地图上标记碰撞点；步骤2、在当前标记的碰撞点的邻域上，选择满足沿边越障条件的栅格，并将选择出的栅格标记为用于机器人沿障碍物边缘行走的沿边路径上新规划的沿边行为点。该技术方案在机器人碰撞障碍物后，开启沿边行走之前，通过当前标记的碰撞点的邻域寻找具备最佳越障条件的栅格，以便后续机器人按照相应栅格规划出的越障路径进行沿边行走，减少机器人碰撞次数，加快导航越过障碍物。
主权项：1.一种机器人越障的沿边路径规划方法，其特征在于，包括：步骤1、机器人碰撞到障碍物后，在预先标记障碍物信息的栅格地图上标记碰撞点；步骤2、在步骤1当前标记的碰撞点的邻域上，选择满足沿边越障条件的栅格，并将选择出的栅格标记为用于机器人沿障碍物边缘行走的沿边路径上新规划的沿边行为点；所述步骤2具体方法包括：步骤21、搜索与所述步骤1当前标记的碰撞点的距离关系满足最近距离条件的障碍物点；步骤22、在步骤21搜索到的障碍物点的邻域上，选择满足预沿边条件的栅格；步骤23、当统计到满足预沿边条件的栅格的数目达到第二预设栅格数时，从这些满足预沿边条件的栅格中选择满足最佳沿边条件的栅格，也作为满足所述沿边越障条件的栅格；步骤24、将步骤23选择出的满足所述最佳沿边条件的栅格标记为新的碰撞点，并添加为用于机器人沿障碍物边缘行走对应的沿边路径上新规划的沿边行为点，同时将这个新的碰撞点更新为所述步骤1当前标记的碰撞点，再返回执行步骤21，直到标记出预设越障栅格数的沿边行为点为止。
全文数据：
权利要求：
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