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申请/专利权人：威海方得海洋科技有限公司

摘要：本发明公开一种仿青蛙水下机器人，机架内部设有控制单元和电池组，机架上侧安装有太阳能电池板，摄像头安装于机架前端下侧，左前肢和右前肢分别安装于机架前端的左右两侧并可上下摆动和定位，左后肢中的左前大腿杆、左膝盖、左后大腿杆、机架构成四连杆结构，左前小腿杆、左膝盖、左后小腿杆、左踝关节构成四连杆结构，左脚掌横向安装于左踝关节上并可在0～70°的范围内自由摆动，从而左电缸伸长可使左脚掌向后划水；右后肢中的右前大腿杆、右膝盖、右后大腿杆、机架构成四连杆结构，右前小腿杆、右膝盖、右后小腿杆、右踝关节构成四连杆结构，右脚掌横向安装于右踝关节上并可在0～70°的范围内自由摆动，从而右电缸伸长可使右脚掌向后划水。

主权项：1.一种仿青蛙水下机器人，其特征在于，主要包括：机架，其内部前端设置有控制单元，控制单元内部集成有智能控制系统和通信模块，智能控制系统可根据水下机器人所处的环境和控制人员的指令控制水下机器人的游动，通信模块可实现水下机器人与控制人员之间的人机交互，机架中间位置设有电池组，机架上侧安装有太阳能电池板，太阳能电池板可将光照转化为电能并为电池组充电，摄像头安装于机架前端下侧，机架内部前端还设有一个电机安装板；左前肢和右前肢，分别安装于机架前端的左右两侧并可上下摆动和定位，转轴横向安装于机架前端内部并可自由转动，转轴的两端分别与左前肢和右前肢紧固连接，左前肢和右前肢的前端均设有向上弯曲的弧面，在水下机器人向前游动时，水流从两个前肢下侧流过，有利于提升水下机器人在游动时的升力，转轴中间位置设有传动柱，传动柱的右端周向均布设有八个传动球，前肢电机固定安装于电机安装板上，拨轮上周向均布设有多个拨齿，拨轮与前肢电机的输出轴同轴紧固连接，并且拨轮上的拨齿可与传动球进行啮合传动；左后肢，其中的左前大腿杆、左膝盖、左后大腿杆、机架构成四连杆结构，左前小腿杆、左膝盖、左后小腿杆、左踝关节构成四连杆结构，左电缸安装于机架与左前大腿杆之间，左后大腿杆后侧设有一个导轨，左滑块安装于该导轨上并与左后大腿杆构成移动副，左内连杆安装于机架与左滑块之间，左外连杆安装于左前小腿杆与左滑块之间，左脚掌横向安装于左踝关节上并可在0～70°的范围内自由摆动，从而左电缸伸长可使左脚掌向后划水；左脚掌前侧为外凸圆柱弧面，当左脚掌向前移动时，有利于水流从其前侧流过并使左脚掌顺时针摆动，减少水流阻力；左脚掌的后侧为内凹圆柱面，当左脚掌向后移动并推水时，在水的反作用力下，左脚掌逆时针摆动，此时可使水流向两侧流动，避免水流朝四周流动形成紊流，提高稳定性的同时可利用推水的反作用力实现水下机器人向前的游动；右后肢，其中的右前大腿杆、右膝盖、右后大腿杆、机架构成四连杆结构，右前小腿杆、右膝盖、右后小腿杆、右踝关节构成四连杆结构，右电缸安装于机架与右前大腿杆之间，右后大腿杆后侧设有一个导轨，右滑块安装于该导轨上并与右后大腿杆构成移动副，右内连杆安装于机架与右滑块之间，右外连杆安装于右前小腿杆与右滑块之间，右脚掌横向安装于右踝关节上并可在0～70°的范围内自由摆动，从而右电缸伸长可使右脚掌向后划水；右脚掌前侧为外凸圆柱弧面，当右脚掌向前移动时，有利于水流从其前侧流过并使右脚掌顺时针摆动，减少水流阻力；右脚掌的后侧为内凹圆柱面，当右脚掌向后移动并推水时，在水的反作用力下，右脚掌逆时针摆动，此时可使水流向两侧流动，避免水流朝四周流动形成紊流，提高稳定性的同时可利用推水的反作用力实现水下机器人向前的游动。

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