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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明提出了可变身高与足轮转换人形机器人机构及信息处理控制方法，包括机器人本体和信息处理控制方法。机器人本体由躯体、腿、足、臂、身高调节机构、传感器单元和控制系统组成；身高调节机构由收缩机构和旋转机构组成，收缩机构包括折纸结构、扭转弹簧、折叠电机和拉绳，旋转机构包括旋转电机和电机座；腿和臂均设置有与膝关节驱动电机、肘关节驱动电机复用的结构，包括联轴器、电磁离合器和轮，实现了足式和轮式运动的耦合与切换；信息处理控制方法包括足‑轮转换控制方法和身高调节控制方法，通过传感器单元和控制系统实现信息采集处理和运动控制。本发明可实现身高主动控制和足‑轮运动切换，提高了人形机器人的信息感知、越障和运动能力。
主权项：1.人形机器人本体结构，由躯体（1）、腿（2）、足（3）、臂（4）、身高调节机构（5）、传感器单元（6）和控制系统（7）组成，其特征在于；所述腿（2）、足（3）、臂（4）安装在所述躯体（1）上，所述腿（2）包括左腿（2-1）和右腿（2-2），所述足（3）包括左足（3-1）和右足（3-2），所述臂（4）包括左臂（4-1）和右臂（4-2），左腿（2-1）和右腿（2-2）的结构相同，相对于躯体（1）左右对称，左足（3-1）和右足（3-2）的结构相同，相对于躯体（1）左右对称，采用与人形机器人双足运动机构的膝关节驱动电机、肘关节驱动电机复用的结构，实现了足式和轮式运动的耦合与切换；所述身高调节机构（5）由收缩机构（5-1）和旋转机构（5-2）组成，所述旋转机构（5-2）驱动收缩机构（5-1）相对于所述躯体（1）进行360度转动通过收缩机构（5-1）实现折叠收起和展开。
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权利要求：
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