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申请/专利权人：北京星航机电装备有限公司

摘要：本发明公开了一种基于模糊控制与级联控制的差速AGV控制方法及系统，属于人工智能技术领域，该方法包括：步骤1：构建AGV行进路径，并在行进路径设置多个路径点，为每个路径点设定优先关注偏差；步骤2：当AGV行进至某一路径点，确定当前AGV的距离偏差级别和角度偏差级别，并根据该路径点的优先关注偏差对AGV进行模糊控制和级联控制并行处理；步骤3：根据模糊控制和级联控制并行处理结果，AGV继续行进或报警。本发明提供了结合模糊控制和级联控制算法，搭建AGV动力学系统，快速调整AGV位姿误差，确保AGV控制系统能够快速且准确地完成运行任务，实现全局系统稳定跟踪控制。

主权项：1.一种基于模糊控制与级联控制的差速AGV控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：步骤1：构建AGV行进路径，并在行进路径设置多个路径点，为每个路径点设定优先关注偏差；步骤2：当AGV行进至某一路径点，确定当前AGV的距离偏差级别和角度偏差级别，并根据该路径点的优先关注偏差对AGV进行模糊控制和级联控制并行处理；步骤3：根据模糊控制和级联控制并行处理结果，AGV继续行进或报警，其中，所述步骤2具体包括：步骤21：当AGV行进至某一路径点，确定当前AGV的距离偏差级别和角度偏差级别，带入模糊控制器，得到距离偏差函数的权限系数fk1和角度偏差函数的权限系数fk2；步骤22：确定该路径点的优先关注偏差；步骤23：针对该路径点的优先关注偏差，根据模糊级联函数，对距离偏差函数的权限系数fk1或角度偏差函数的权限系数fk2调整，由此进行模糊控制和级联控制并行处理，其中，所述步骤23中，所述模糊级联函数为：gx,y,θ＝fk1fx,y+fk2fθ+fx,y,θ，v＝vr+c2xe-c3ωryec20,c30ω＝ωr+c1θec10 fθ＝-c1θe其中，ω是AGV中心点的角速度，v是AGV中心点的线速度，xe是x方向距离偏差，ye是y方向距离偏差，θe是角度偏差误差，ωr是AGV中心点参考角速度，vr是AGV中心点参考线速度，h是AGV中心的距离偏差，xr,yr,θr是AGV参考坐标值和参考朝向角，x,y,θ是AGV当前时刻的坐标值和朝向角，c1，c2，c3为大于0的常数。

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